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第1章 绪论 1

1.1 惯性导航意义 1

1.2 捷联惯导系统发展概况 1

1.3 旋转调制型捷联惯导系统及发展概况 5

第2章 旋转调制型捷联惯导系统原理 10

2.1 旋转调制型捷联系统 10

2.2 旋转调制基本原理 14

2.3 旋转机构测角精度对误差抑制的影响 19

第3章 单轴旋转调制技术研究 21

3.1 单轴旋转调制方案概述 21

3.2 单轴连续正反转方案 22

3.3 敏感轴与转轴非重合的单轴持续正反转方案 34

3.4 单轴四位置转停方案研究 41

第4章 双轴旋转调制方案的技术研究 53

4.1 双轴旋转调制方案的提出 53

4.2 双轴旋转调制方案的误差抑制原理 56

4.3 双轴旋转调制方案的误差特性 59

4.4 双轴旋转调制方案的转停时间分析 79

4.5 双轴旋转调制方案的仿真分析 80

第5章 旋转调制型捷联惯导系统的自标校技术 83

5.1 惯性测量组件的误差分析及建模 83

5.2 基于双轴旋转调制机构的静态多位置标校方法 84

5.3 旋转调制型捷联系统参数的可观测分析 98

5.4 旋转捷联惯导的系统级标校 104

第6章 旋转调制型捷联惯导系统初始对准方法 112

6.1 旋转调制型捷联系统的惯性系粗对准 112

6.2 基于数字滤波的惯性系粗对准解算方法 119

6.3 无外观测信息的旋转调制型捷联惯导系统组合精对准 129

第7章 旋转调制型捷联惯导系统的误差抑制实验 136

7.1 实验环境 136

7.2 基于单轴旋转调制运动的静基座导航实验 138

7.3 双轴旋转调制运动下的导航实验 142

参考文献 146

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