船用激光陀螺惯导系统旋转调制与误差标校技术研究PDF格式文档图书下载
第1章 绪论 1
1.1概述 1
1.2船用激光惯导系统的研究进展 4
1.2.1船用惯导系统的发展 4
1.2.2国内外船用激光陀螺惯导系统的研究进展 6
1.3激光惯导系统旋转调制技术的研究进展 12
1.3.1旋转调制技术的补偿机理及旋转方案编排 13
1.3.2 IMU的转动速率 15
1.3.3转动机构误差对惯导系统精度的影响 16
1.3.4载体角运动对旋转调制技术的影响 17
1.3.5采用旋转调制技术的惯导解算 18
1.3.6初始对准与测漂技术 19
1.4本书主要内容 21
第2章 旋转调制技术对捷联惯导系统误差抑制机理研究 24
2.1旋转调制技术的基本原理 24
2.1.1 IMU的测量误差 24
2.1.2旋转调制技术的基本原理 25
2.2旋转调制技术对系统误差抑制的机理 27
2.2.1惯导系统的主要误差源 27
2.2.2旋转技术对惯性器件常值零偏的抑制 27
2.2.3旋转技术对激光陀螺慢变漂移的抑制 40
2.2.4旋转技术对惯性器件比例因子误差的抑制 47
2.2.5旋转技术对惯性器件安装误差的抑制 48
2.2.6旋转技术对初始对准误差的抑制 49
2.3旋转调制技术的旋转方案研究 50
2.3.1单轴旋转调制方案 50
2.3.2双轴旋转转位调制方案 52
2.3.3一种改进的二十次序双轴旋转转位调制方案 53
2.3.4旋转方案的选择 55
2.3.5不可调制误差的处理方法 56
2.4本章小结 60
第3章 转动机构误差和载体角运动对单轴旋转调制效果的影响分析 62
3.1转动机构误差对旋转调制效果的影响 62
3.1.1转动机构的主要误差 62
3.1.2转动机构测角误差对旋转调制效果的影响 63
3.1.3转速稳定性对旋转调制效果的影响 66
3.2载体水平角运动对旋转调制效果的影响 67
3.2.1载体横摇角运动对旋转调制效果的影响 67
3.2.2载体纵摇角运动对旋转调制效果的影响 71
3.2.3仿真与实验 73
3.3载体航向角运动对旋转调制效果的影响 75
3.3.1载体航向角运动对旋转调制效果的影响 76
3.3.2载体航向运动隔离研究 77
3.3.3一种改进的载体航向运动隔离方法 78
3.3.4仿真与结论 79
3.4本章小结 81
第4章 单轴旋转式惯导系统导航解算方案与误差模型研究 83
4.1旋转式惯导系统导航解算方案 83
4.1.1直接导航解算方案 83
4.1.2间接导航解算方案 84
4.1.3两种导航解算方案的比较 85
4.2直接导航解算方案误差传播特性 86
4.2.1直接导航解算方案的基本解算方程 86
4.2.2直接导航解算方案的误差传播特性 88
4.3间接导航解算方案的误差传播特性 89
4.3.1间接导航解算方案的基本解算方程 89
4.3.2间接导航解算方案的误差传播特性 90
4.3.3两种导航方案的仿真与实验 92
4.4本章小结 94
第5章 单轴旋转式惯导系统在线标校方法研究 96
5.1单轴旋转式惯导系统标定参数及其对导航结果的影响 96
5.1.1 IMU标定参数及标定模型 96
5.1.2不同标定参数对导航结果的影响 98
5.2旋转式惯导系统可观性分析 100
5.2.1静态情形可观性分析 102
5.2.2转动情形可观性分析 103
5.3基于最小二乘法的在线标校方法 107
5.3.1惯导系统误差方程及解析解 108
5.3.2基于最小二乘方法估计器件误差 112
5.4基于卡尔曼滤波的在线标校方法 115
5.4.1惯性导航系统误差方程 116
5.4.2仿真与实验 120
5.5本章小结 139
第6章 单轴旋转式激光陀螺惯导系统实验研究与结果分析 140
6.1单轴旋转式激光陀螺惯导系统的组成与实验方案 140
6.1.1单轴旋转式激光陀螺惯导系统的组成 140
6.1.2单轴旋转式激光陀螺惯导系统的实验方案 142
6.2单轴旋转式激光陀螺惯导系统在线标校实验 143
6.2.1静态标校实验 143
6.2.2摇摆标校实验 147
6.2.3船载标校实验 149
6.3单轴旋转式激光陀螺惯导系统导航实验 151
6.3.1不采用旋转技术时载体静态实验 151
6.3.2静态实验 152
6.3.3摇摆实验 156
6.3.4车载实验 157
6.3.5船载实验 158
6.4本章小结 160
第7章 总结与展望 161
7.1内容总结 161
7.2进一步的研究工作 163
参考文献 166
- 《船用激光陀螺惯导系统旋转调制与误差标校技术研究》张伦东,练军想,吴美平著 2017
- 《基于旋转调制的高精度激光陀螺寻北仪误差建模与补偿方法研究》张岩,曹聚亮,吴文启,江明明著 2017
- 《恒速偏频激光陀螺寻北系统精度与快速性影响因素与机理研究》于化鹏,吴文启著 2017
- 《机抖激光陀螺捷联系统抖动耦合误差分析及其抑制方法研究》庹洲慧,吴美平,胡小平著 2017
- 《陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究》张红良,吴美平,吴文启著 2017
- 《基于机抖激光陀螺信号频域特性的SINS动态误差分析与补偿算法研究》潘南飞,吴文启,吴美平著 2016
- 《非共面激共陀螺》陆志东编著 2014
- 《高精度激光陀螺惯导系统非线性模型参数评估方法研究》杨杰,练军想,吴文启著 2016
- 《无驱动结构微机械陀螺及其应用》张福学,张伟著 2013
- 《旋转调制型捷联惯性导航系统》孙伟著 2014
- 《船用激光陀螺惯导系统旋转调制与误差标校技术研究》张伦东,练军想,吴美平著 2017
- 《导航技术基础》胡小平主编;吴美平,李涛,何晓峰,张礼廉,练军想,潘献飞编著 2015
- 《自主导航技术》胡下平主编;吴美平,吴文启,潘献飞,练军想等编著 2016
- 《捷联惯导动基座对准新方法及导航误差抑制技术研究》练军想,吴文启,吴美平,胡小平著 2016
- 《航空重力矢量测量及误差分离方法研究》蔡劭琨,张开东,吴美平著 2015
- 《面向水下地磁导航的地磁测量误差补偿方法研究》吴志添,胡小平,吴美平著 2017
- 《卫星定向技术》吴美平主编 2007
- 《卫星定向技术》吴美平主编 2007
- 《卫星定向技术(第2版)》吴美平 2013
- 《卫星定向技术.第2版》吴美平 ... [等] 著 2013
- 《网络互联技术手册 第2版》(美)(K.唐斯)Kevin Downes等著;包晓露等译 1999
- 《工业管道泄漏防治》阮徐狓,仉家骅编 1988
- 《俄汉工业产权词汇》中国专利局信息中心编译 1990
- 《多元络合物电镀》方景礼编著 1983
- 《THE GOVERNMENT/PRESS CONNECTION PRESS OFFICERS AND THEIR OFFICES》STEPHEN HESS 1984
- 《中文Windows 98一点通》鲲鹏软件开发组编 1999
- 《森林工业译丛 第5辑 采伐循环作业》中国林业出版社编 1956
- 《PRESS》POLITICS & PUBLIC OPINION IN BIHAR 1912-1947 2010
- 《Press law》Robin Callender Smith. 1978
- 《SUING THE PRESS》RODNEY A.SMOLLA 1986