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第1章 绪论 1

1.1 概述 1

1.2 弹道测量数据处理的作用及技术现状 2

1.2.1 弹道测量数据处理的作用 2

1.2.2 弹道测量数据处理方法的发展历程 4

1.3 数据融合技术及应用现状 7

1.3.1 数据融合的定义和作用 7

1.3.2 数据融合的过程模型 9

1.3.3 数据融合的功能和结构模型 12

1.3.4 数据融合的技术和方法 17

第2章 弹道测量系统 24

2.1 光学测量系统 24

2.1.1 光电经纬仪的组成与功能 25

2.1.2 光电经纬仪的工作原理 26

2.2 脉冲跟踪测量雷达 29

2.2.1 脉冲跟踪测量雷达的组成与功能 30

2.2.2 脉冲跟踪测量雷达的工作原理 34

2.3 连续波测量系统 39

2.3.1 连续波测量系统的分类 39

2.3.2 连续波测量系统的工作原理 42

2.4 GPS跟踪与测量系统 46

2.4.1 GPS的组成 46

2.4.2 GPS测量技术及应用 48

第3章 测量误差及其处理方法 55

3.1 测量误差与分类 55

3.1.1 测量误差的分类 55

3.1.2 外弹道测量的误差源 57

3.2 测量数据特性分析与建模 59

3.2.1 测量系统误差模型 59

3.2.2 测量随机误差模型 66

3.2.3 随机误差统计分析方法 71

3.2.4 异常数据的检测与修正方法 75

3.3 电波折射修正方法 82

3.3.1 常用的大气模型 83

3.3.2 电波折射修正常用方法 84

3.3.3 电波折射修正新技术 92

第4章 弹道参数估计基本方法 101

4.1 常用坐标系 101

4.1.1 常用坐标系的定义 101

4.1.2 常用的坐标转换 107

4.2 弹道参数估计方法 112

4.2.1 数据处理流程 112

4.2.2 解析估算方法 114

4.2.3 弹道滤波方法 124

4.2.4 最小二乘估计 127

4.2.5 误差模型的参数估计 131

第5章 弹道模型 135

5.1 弹道的动力学模型 135

5.1.1 主动段弹道的动力学建模 137

5.1.2 自由段弹道的动力学建模 140

5.1.3 再入段动力学模型 142

5.2 弹道的运动学模型 144

5.2.1 时序独立机动模型 145

5.2.2 马尔可夫机动模型 146

5.3 弹道的参数回归模型 149

5.3.1 样条函数模型 150

5.3.2 滑动多项式模型 162

第6章 弹道测量实时数据融合方法 165

6.1 实时数据融合模型 165

6.2 实时滤波方法 167

6.2.1 窗口平滑滤波 167

6.2.2 扩展卡尔曼滤波 169

6.2.3 无迹卡尔曼滤波 170

6.2.4 多级组合α-β-γ跟踪滤波 174

6.3 单目标实时数据融合方法 177

6.3.1 弹道级数据融合方法 177

6.3.2 测元级数据融合方法 183

6.3.3 基于“当前”统计模型和UKF的主动段实时融合方法 188

6.3.4 算例分析 196

6.4 多目标实时数据融合方法 203

6.4.1 基本理论 203

6.4.2 跟踪门 204

6.4.3 数据关联与跟踪维持 208

6.4.4 航迹起始与航迹终结 215

6.5 实时测量数据融合的稳健方法 217

6.5.1 测元数据自检择 217

6.5.2 测元数据互检择 219

6.5.3 基于UKF滤波器的M-M抗差估计 222

6.5.4 算例分析 225

第7章 弹道测量事后数据融合方法 233

7.1 测量数据的事后融合模型 233

7.1.1 事后融合模型 233

7.1.2 事后融合处理流程 235

7.2 事后融合处理方法 240

7.2.1 基于样条约束的事后融合处理方法 240

7.2.2 基于动力学约束的事后融合处理方法 246

7.2.3 基于残差分析的事后抗差融合处理方法 248

7.3 连续波测速系统事后融合处理方法 262

7.3.1 多测速元素弹道确定的基本原理 263

7.3.2 样条约束EMBET方法的工程化改进 271

7.3.3 信标模式与应答模式融合处理方法 275

第8章 弹道计算精度评估方法 282

8.1 弹道精度评估方法 283

8.1.1 测量误差传播方法 283

8.1.2 弹道解算精度检验方法 291

8.2 实时弹道的精度评估 292

8.2.1 测量误差传播公式 292

8.2.2 实时弹道外符合评估 324

8.3 事后弹道的精度评估 325

8.3.1 测量误差传播公式 325

8.3.2 事后弹道内符合精度评估 329

参考文献 331

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