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第1章　C51单片机概述 1

1.1　单片机及单片机应用系统 1

1.2　MCS-51单片机系列 3

1.3　MCS-51单片机结构和原理 4

1.4　并行输入／输出口电路结构 12

1.5　时钟电路与复位电路 14

1.6　单片机的工作过程 17

1.7　51系列单片机最小系统 18

本章小结 19

习题 19

第2章　C51单片机编程环境与智能机器人 20

2.1　C51系列单片机程序开发平台 20

2.2　机器人与C51单片机 21

2.3　任务一　获得软件 21

2.4　任务二　安装软件 22

2.5　任务三　硬件连接 22

2.6　任务四　你的第一个程序 23

2.7　printf函数 28

2.8　C语言数据类型 30

2.9　任务五　做完实验关断电源 31

本章小结 32

习题 32

第3章　单片机输出接口与伺服电机控制 33

3.1 C51单片机的输入／输出接口 33

3.2　任务一　单灯闪烁控制 33

3.3　任务二　机器人伺服电机控制信号 37

3.4　任务三　计数并控制循环次数 39

3.5　任务四　用你的计算机来控制机器人的运动 43

本章小结 45

习题 46

第4章　C语言函数与机器人巡航控制 47

4.1　任务一　基本巡航动作 47

4.2　任务二　匀加速／减速运动 52

4.3　任务三　用函数调用简化运动程序 55

4.4　任务四　高级主题——用数组建立复杂运动 60

本章小结 67

习题 67

第5章　单片机输入接口与机器人触觉导航 68

5.1 触觉导航与单片机输入接口 68

5.2　任务一　安装并测试机器人胡须 68

5.3　任务二　通过胡须导航 74

5.4　任务三　机器人进入死区后的人工智能决策 79

本章小结 83

习题 84

第6章　C51输入／输出接口与红外线导航 85

6.1　使用红外线发射和接收器件探测道路 85

6.2　任务一　搭建并测试IR发射和探测器 85

6.3　任务二　探测和避开障碍物 90

6.4　任务三　高性能的IR导航 94

6.5　任务四　俯视的探测器 98

本章小结 102

习题 102

第7章　机器人的距离检测 103

7.1 用IR LED／探测电路检测距离 103

7.2　任务一　定时／计数器的运用 103

7.3　任务二　测试扫描频率 107

7.4　任务三　尾随小车 111

本章小结 116

习题 117

第8章　LCD应用编程及与机器人的集成技术 118

8.1　LCD显示器的介绍 118

8.2　任务一　认识LCD显示器 118

8.3　任务二　编写LCD模块驱动程序 121

8.4　任务三　用LCD显示机器人运动状态 126

本章小结 133

习题 133

附录A　计算机常用数制及数制的转换和编码 134

附录B　80C51单片机中断系统及定时器／计数器 141

附录C　C语言概要归纳 147

附录D　微控制器原理归纳 157

附录E　无焊锡面包板 160

参考文献 162

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