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目录 1

第一章 　计算机的作用 1

1-1　过程控制问题 2

1-2　常规控制系统 3

1-3　数据记录仪 5

1-4　直接数字控制（DDC） 5

1-5　监督计算机控制 9

1-6　递阶的概念 12

第二章 　计算机控制系统 15

2-1　数系 15

2-2　中央处理器（CPU） 18

2-3　字长与性能的关系 20

2-4　中央处理器（CPU）的可选设备 24

2-5　输入／输出（I/O）结构 27

2-6　外围设备 28

2-7　计算机系统的典型结构 31

2-8　过程接口 34

2-9　软件 40

2-10　汇编程序 41

2-11　面向问题的语言 42

2-12　填入式系统 44

2-14　前台／后台操作 45

2-13　说明书 45

2-15　中断 47

2-16　管理程序 48

2-17 固件 51

第三章 　监督计算机控制 53

3-1　模型的类型 53

3-2　约束 56

3-3　监督计算机控制的模型 57

3-4　精馏塔的最优控制 60

3-5　最优化方法 68

3-6　调优最优化方法 74

4-1　数字控制回路 79

第四章 　采样数据系统的数学 79

4-2　数字控制回路的数学分析 81

4-3　z-变换 82

4-4　差分方程的z-变换 84

4-5　脉冲传递函数 86

4-6　方块图分析 90

4-7　反变换 92

4-8　稳定性 94

4-9　具有纯滞后时间的系统 97

4-10　采样时刻之间的输出 99

5-1　采样信号的频谱 103

第五章 　频率域研究 103

5-2　数据保持 108

5-3　采样与保持器的纯滞后时间近似法 113

5-4 采样函数的s-平面特性 118

5-5　z-域中的稳定性 119

5-6　噪声抑制 120

第六章 　控制算法 127

6-1　简单过程模型 127

6-2　用z-变换设计控制算法 136

6-3　非周期算法 137

6-4　达林（Dahlin）方法 140

6-5　跳动 141

6-6　卡尔曼（Kalman）方法 144

6-7　模拟控制器的离散等效方法 148

6-8　对负荷变化的设计 149

6-9　标准算法的使用 154

6-10　算法的整定 156

6-11　整定方法 160

6-12　采样周期的选择 166

第七章 　在线识别方法 170

7-1　时间域识别的一般方法 170

7-2　用线性回归来估计参数 172

7-3　非线性“最小二乘方”回归法的推导 178

7-4　指数变换估计 182

7-5　离散设计方法 184

7-6　其它方法 185

第八章 　新型控制方法 188

8-1 前馈控制 188

8-2　串级控制系统 197

8-3　多变量控制系统 199

8-4 自适应控制和在线整定 208

8-5　纯滞后时间的补偿 213

第九章 　最优控制 219

9-1　反馈的情况 219

9-2　积分作用 222

9-3　状态方程 223

9-4　最优控制问题 226

9-5　最小值原理 227

9-6　最小值原理的应用 229

9-7　采用两次型性能准则的线性系统的最优控制 234

9-8　对于给定值变化的最优控制 237

9-9　对于干扰变化的最优控制 239

9-10　动态规划 244

9-11　简要的概括 249

附录Ⅰ　z-变换表 251

附录Ⅱ　习题 253

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