自主移动机器人行为建模与控制PDF格式文档图书下载
第1部分 预备知识 1
第1章 引言 1
1.1 研究目的 1
1.2 问题描述 2
1.3 应用场景 3
1.3.1 机器人足球 4
1.3.2 探索 4
1.3.3 搜救 5
1.4 研究方法 5
1.5 创新与贡献 6
1.6 结构安排 7
1.7 惯例与约定 7
第2章 基础理论 9
2.1 智能体 9
2.2 多智能体系统 10
2.3 团队合作 12
2.4 约束规划 13
第3章 相关研究工作 15
3.1 行为演算 15
3.2 BDI语言 16
3.3 规划执行语言 17
3.4 团队合作 18
3.5 任务和角色分配 20
3.6 评估协议和冲突消解 22
3.7 任务模型 22
3.8 基于约束的建模 23
第2部分 命题式ALICA 25
第4章 语法 25
4.1 行为 26
4.2 规划 27
4.3 同步 32
4.4 角色 33
4.5 良好架构 34
4.6 pALICA语法元素概述 35
第5章 语义 37
5.1 基本原则 37
5.2 智能体模型 38
5.2.1 规划基 39
5.2.2 信念基 40
5.2.3 信念更新 43
5.2.4 执行集 43
5.2.5 角色集 43
5.3 局部性 44
5.4 团队配置 44
5.5 成功语义 45
5.6 角色分配 46
5.7 正则行为规划 48
5.8 任务分配 49
5.9 递归式任务分配 51
5.10 最优式任务分配 58
5.11 效用函数 59
5.12 任务分配算法 60
5.13 规则 68
5.13.1 操作规则 69
5.13.2 修复规则 73
5.14 智能体配置一致性 79
5.15 本章小结 82
第6章 冲突检测与消解 83
6.1 冲突检测 83
6.2 冲突消解 87
第7章 软件架构 93
7.1 建模工具与交换格式 93
7.2 引擎布局 94
7.3 智能体软件架构 95
7.4 实现细节 96
7.5 通信 97
7.5.1 信息交换 97
7.5.2 当前团队估计 98
7.6 本章小结 100
第3部分 通用ALICA 101
第8章 广义ALICA 101
8.1 简介 101
8.1.1 标准情况 101
8.1.2 积木世界 103
8.2 行为参数与规划变量 104
8.3 智能体变量 106
8.4 ALICA中的约束条件 108
8.5 约束条件库 111
8.6 规则 111
8.6.1 提升命题式ALICA的规则 112
8.6.2 约束处理规则 113
8.7 查询 115
8.8 本章小结 117
第9章 约束问题求解 119
9.1 典型约束满足问题 119
9.2 非线性连续约束满足问题 121
9.3 重构SMT求解器 124
9.4 实时性考虑 127
9.5 协作 129
9.6 约束优化 134
9.7 约束与任务分配 138
9.8 本章小结 138
第4部分 评估 141
第10章 评价 141
10.1 机器人足球建模 141
10.1.1 强同步与弱同步 142
10.1.2 有限状态机与动态任务分配 142
10.1.3 选择与执行 143
10.2 非可靠性通信 145
10.3 约束求解与优化 150
10.3.1 约束环问题 151
10.3.2 拦截问题 152
10.3.3 逆运动学 154
10.3.4 本节小结 157
10.4 案例分析:外太空探索 157
10.4.1 取回物体规划类型 158
10.4.2 搜索规划类型 160
10.4.3 本节小结 163
10.5 搜救仿真 163
第11章 总结 171
11.1 需求分析 172
11.2 展望与未来 172
参考文献 174
- 《自主移动机器人行为建模与控制》(德)司库巴赫著;连晓峰等译 2014
- 《轮式和水下机器人的建模 运动分析及路径规划》王秀青,王永吉著 2018
- 《空间机器人 建模、规划与控制》梁斌,徐文福著 2017
- 《移动机器人自主控制理论与技术》沈林成,徐昕,朱华勇著 2011
- 《移动智能自主系统》(印)Jitendra R. Raol,(南非)Ajith K. Gopal 2018
- 《自主研抛机器人技术》王文忠著 2017
- 《移动机器人及其自主化技术》宋永端编著 2012
- 《认知建模和脑控机器人技术》李伟著 2018
- 《自主飞行机器人 无人机和微型无人机》(日)宪三野波,(澳)法里德,(日)铃木著 2014
- 《自主仿生机器鱼》谢广明,何宸光编著 2013
- 《自主移动机器人行为建模与控制》(德)司库巴赫著;连晓峰等译 2014
- 《罗马风建筑》(德)汉斯·埃里希·库巴赫(KubachH.E.)著;汪丽君等译 1999
- 《古典抒情歌曲集》(德)巴赫(J.S.Bach)著;尚家让骧等译 1957
- 《光伏工业系统 环境方针》ElenaPapadopoulou著;连晓峰等译 2013
- 《非人性的暴虐》(德)H.G.康萨利克(Heinz G.Konsalik)著;连玉泉等译 2003
- 《摹仿论 西方文学中所描绘的现实》(德)埃里希·奥尔巴赫著;吴麟绶等译 2002
- 《非人性的暴虐》(德)康萨利克著;连玉泉等译 1992
- 《魔鬼宫殿》(德)克里斯丁·里纳等著;连玉泉等译 2004
- 《巴赫钢琴小曲集》(德)巴赫(Joh.Seb.Bach)著;(德)H.施托伊雷尔编;金经言译 1997
- 《提高梳棉机的工作效能》(苏)奥连巴赫(Оренбах,С.Б.)著;徐朴译 1986
- 《北京志 工业卷 机械工业志 农机工业志》北京市地方志编纂委员会编 2001
- 《机械工业和机械图书的出版发行 机械工业出版社发行培训教材》陈慧毅,杨少晨编 1988
- 《冷冲模设计》赵孟栋主编 2006
- 《机械工业出版社》慕拉维叶夫著;孔庆复译 1959
- 《北京市立高级工业职业学校机械科毕业学生韩丕纯分数表/韩丕纯毕业证书》 1949
- 《中等职业教育机电类规划教材 机械工业出版社精品教材 机械设计基础 第2版》机械职业教育基础课教学指导委员会机械设计学科组组编;柴鹏飞主编 2006
- 《集知播识春秋录 机械工业出版社 1952-1988.机械科学技术情报研究所 1958-1988》机械科技情报研究所,机械工业出版社编 1988
- 《电线电缆》上海市电缆研究所编 1975
- 《FoxBASE+ 三周通》文忠等编著 1995
- 《FoxBASE+实验指导书》李爱华,王建诚编 1994