自主研抛机器人技术PDF格式文档图书下载
- 购买点数:8 点
- 作 者:王文忠著
- 出 版 社:北京:机械工业出版社
- 出版年份:2017
- ISBN:9787111569428
- 标注页数:103 页
- PDF页数:114 页
第1章 绪论 1
1.1应用机器人技术精整加工大型自由曲面的背景 1
1.2机器人精整加工自由曲面技术研究进展 2
1.3移动作业机器人技术国内外研究现状及关键技术研究 6
1.3.1移动作业机器人国内外研究现状 6
1.3.2移动作业机器人关键技术研究 9
第2章 新型自主研磨作业机器人系统的研究 16
2.1移动研磨作业机器人系统 16
2.1.1自主作业研磨机器人系统技术思路 16
2.1.2自主作业研磨机器人的结构与性能要求 17
2.2自主作业研磨机器人机械本体的研制 17
2.2.1移动平台的构建 17
2.2.2操作臂的研制 18
2.2.3研磨工具开发 20
2.3自主作业研磨机器人控制系统 20
2.4 5-TTRRT机器人坐标系内研磨曲面的构建方法 21
2.4.1系统组成和工作原理 22
2.4.2自由曲面的三维重构 23
第3章 机器人研磨自由曲面的运动规划 29
3.1 5-TTRRT机器人运动学与动力学模型 30
3.1.1 5-TTRRT机器人运动学模型 30
3.1.2 5-TTRRT机器人动力学建模 31
3.1.3 5-TTRRT机器人运动学动力学仿真 32
3.2自由曲面的分片规划 34
3.2.1自由曲面特征的基础 34
3.2.2自由曲面分片规划的提出与分片研磨方法 36
3.2.3自由曲面的加工路径规划 39
3.3 5-TTRRT研磨机器人的位姿与运动规划 41
3.3.1移动平台姿态控制策略 41
3.3.2研磨工具位姿在机器人运动空间中的表达 42
3.3.3自由曲面研磨精加工的行切法轨迹规划 44
3.3.4自由曲面研磨精加工的环切法轨迹规划 45
3.3.5行切法轨迹规划与环切法轨迹规划的比较 45
第4章 机器人研磨自由曲面的轨迹跟踪控制策略 47
4.1滑模变结构基本理论 47
4.1.1滑模变结构控制的基本原理 47
4.1.2滑模变结构控制的特点 48
4.2 PD+前馈型滑模变结构补偿控制 49
4.2.1问题描述 49
4.2.2 PD+前馈补偿滑模控制器设计 50
4.3仿真研究 53
第5章 自主作业研磨机器人的柔顺控制 56
5.1阻抗控制概述 56
5.1.1机器人阻抗控制 56
5.1.2阻抗控制模型 57
5.2机器人研磨工具端与环境的等效模型 58
5.2.1等效模型的建立 58
5.2.2研磨机器人系统的刚度系数Kp 59
5.3基于位置的阻抗控制 62
5.3.1基于位置的阻抗控制 62
5.3.2阻抗控制中稳态力误差分析 64
5.3.3调整阻抗参数的仿真研究 65
5.4模糊阻抗控制 67
5.4.1基于模糊逻辑的阻抗控制设计 68
5.4.2常规阻抗控制与模糊阻抗控制的仿真研究 71
第6章5-TTRRT机器人研磨实验研究 74
6.1研磨材料的去除模型 74
6.2实验平台 75
6.3机器人研磨实验 76
6.4研磨工艺参数对研磨效果影响的正交试验 77
6.4.1因素水平确定 77
6.4.2各主要因素对研磨效果的影响 79
6.4.3实验结果分析 80
附录 82
参考文献 93
- 《移动机器人自主定位技术》王殿君,魏洪兴,任福君著 2013
- 《自主研抛机器人技术》王文忠著 2017
- 《移动机器人及其自主化技术》宋永端编著 2012
- 《机器人足球竞赛与设计技术》杨林权主编 2009
- 《移动机器人控制技术及其应用》蒋志坚编著 2013
- 《未知环境下智能机器人自主导航定位方法与应用》曲丽萍,王宏健著 2017
- 《轮式自主移动机器人》曹其新,张蕾编著 2012
- 《机器人编程实战》(美)卡梅伦·休斯,(美)特蕾西·休斯著;刘锦涛,李笔锋译 2017
- 《移动机器人自主控制理论与技术》沈林成,徐昕,朱华勇著 2011
- 《基于视觉的自主机器人导航》(印)查特吉,(印)莱克舒,(印)辛格编著 2014
- 《万寿灯传奇》何逸荣,王文忠著 1986
- 《自我理财设计手册》王文忠,马曲琦,刘大伟著 2008
- 《凤鸣皖东》王文忠编著 1999
- 《古代科技》张锁荣,王文忠编 1996
- 《复合矿综合利用》王文忠主编 1994
- 《超声波探伤经验》张玉美编;王文忠译 2222
- 《工业 X 射线》王文忠译 1989
- 《泌尿外科注射疗法》王文忠等编著 1991
- 《乌拉特前旗志》《乌拉特前旗志》编纂委员会编;王文忠主编 1994
- 《橡胶制品机械》王文忠主编 1988
- 《北京志 工业卷 机械工业志 农机工业志》北京市地方志编纂委员会编 2001
- 《机械工业和机械图书的出版发行 机械工业出版社发行培训教材》陈慧毅,杨少晨编 1988
- 《冷冲模设计》赵孟栋主编 2006
- 《机械工业出版社》慕拉维叶夫著;孔庆复译 1959
- 《北京市立高级工业职业学校机械科毕业学生韩丕纯分数表/韩丕纯毕业证书》 1949
- 《中等职业教育机电类规划教材 机械工业出版社精品教材 机械设计基础 第2版》机械职业教育基础课教学指导委员会机械设计学科组组编;柴鹏飞主编 2006
- 《集知播识春秋录 机械工业出版社 1952-1988.机械科学技术情报研究所 1958-1988》机械科技情报研究所,机械工业出版社编 1988
- 《电线电缆》上海市电缆研究所编 1975
- 《FoxBASE+ 三周通》文忠等编著 1995
- 《FoxBASE+实验指导书》李爱华,王建诚编 1994