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1 绪论 1

1.1 引言 1

1.2 无人机电力线路巡检技术的优势 2

1.3 无人机电力线路巡检技术发展与现状 3

1.4 本书的主要内容 11

2 大型无人机多传感器电力线路巡检总体技术设计 13

2.1 概述 13

2.2 电力线路安全巡检数据来源及传感器选型需求 13

2.3 大型无人机电力线路巡检系统作业模式设计 17

2.4 大型无人机电力线路巡检系统指标设计 20

2.5 无人机电力线路安全巡检系统总体框架 25

2.6 主要分系统组成 26

3 电力线路巡检多传感器吊舱系统集成 38

3.1 概述 38

3.2 无人机多传感器数据获取系统集成 39

3.3 无人机多传感器数据吊舱系统集成 56

3.4 无人机多传感器吊舱实时差分定位系统集成 60

3.5 吊舱系统集成测试 62

4 无人机电力线路巡检多传感器任务规划 77

4.1 概述 77

4.2 无人机航线布设技术 78

4.3 多传感器多目标任务布设技术 84

5 无人机电力线路巡检多传感器控制与管理 90

5.1 概述 90

5.2 机载多传感器控制与管理系统组成与控制流程 91

5.3 地面多传感器控制与管理系统组成与功能 96

5.4 关键技术 101

6 无人机多传感器电力线路巡检系统集成检校 105

6.1 概述 105

6.2 激光雷达系统集成检校 106

6.3 光学数码相机标定与集成检校 110

6.4 红外热像仪标定与检校 116

6.5 紫外成像仪标定与检校 118

7 无人机激光雷达数据处理 121

7.1 概述 121

7.2 坐标系定义 122

7.3 无人机激光雷达对地定位模型 124

7.4 无人机激光雷达点云解算 126

7.5 激光点云数据滤波 129

7.6 电力线路目标提取与通道安全检测 134

8 无人机光学影像几何处理 138

8.1 概述 138

8.2 无人机光学影像几何处理流程 140

8.3 无人机光学影像几何处理关键技术 142

8.4 无人机光学影像几何处理系统基本功能组成与试验 158

9 无人机多传感器数据联合处理 165

9.1 概述 165

9.2 无人机多传感器数据整体处理流程 166

9.3 长焦光学照片预处理技术 167

9.4 红外及紫外视频数据预处理技术 169

9.5 多传感器数据互配准技术 177

10 大型无人机多传感器电力线路巡检应用实践 182

10.1 概述 182

10.2 大型无人机电力线路巡检数据采集作业流程 183

10.3 大型无人机电力线路巡检数据处理作业流程 185

10.4 实际巡检案例分析 189

10.5 试验数据分析与应用 192

参考文献 196

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