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绪论 1

0.1　理论力学的研究对象和内容 1

0.2　理论力学的研究方法 1

0.3　学习理论力学的目的 2

第1篇　静力学 5

第1章　基本概念和静力学公理 5

1.1　力的概念 5

1.2　静力学公理 5

1.3　力的投影与力的分解 9

1.4　力矩 11

1.5　力偶 13

1.6　约束与约束力 15

1.7　计算简图和示力图 19

思考题 23

习题 24

第2章　力系的简化 28

2.1　力系的分类 28

2.2　汇交力系的简化 29

2.3　力偶系的简化 30

2.4　任意力系的简化 32

2.5　重心和形心 38

2.6　平行分布力的简化 42

思考题 44

习题 45

第3章　力系的平衡 49

3.1　汇交力系的平衡 49

3.2　力偶系的平衡 51

3.3　任意力系的平衡 53

3.4　静定与超静定问题　物体系统的平衡问题 60

思考题 66

习题 66

第4章　静力学应用专题 73

4.1　摩擦 73

4.2　静定平面桁架 82

思考题 87

习题 88

第2篇　运动学 95

第5章　点的运动 95

5.1　点的运动的矢量法 95

5.2　点的运动的直角坐标法 97

5.3　点的运动的自然法 102

5.4　点的运动的极坐标法 110

思考题 113

习题 114

第6章　刚体的基本运动 117

6.1　刚体的平行移动 117

6.2　刚体的定轴转动 119

6.3　转动刚体内各点的速度和加速度 121

6.4　定轴轮系的传动比 123

6.5　泊桑公式 124

思考题 127

习题 128

第7章　点的合成运动 132

7.1　基本概念 132

7.2　点的速度合成 135

7.3　牵连运动为平移时点的加速度合成 140

7.4　牵连运动为定轴转动时点的加速度合成 143

思考题 150

习题 151

第8章　刚体的平面运动 157

8.1　运动方程　平面运动作为平移和转动的合成 157

8.2　平面图形内各点的速　度速度瞬心 160

8.3　平面图形内各点的加速度 168

8.4　运动学综合应用举例 173

思考题 178

习题 180

第9章　刚体的定点运动 186

9.1　刚体定点运动的运动方程 186

9.2　欧拉定理 187

9.3　瞬时转动轴 刚体的角速度和角加速度 188

9.4　刚体内各点的速度和加速度 190

思考题 192

习题 193

第3篇　动力学 197

第10章　动力学基本定律　质点运动微分方程 197

10.1　牛顿运动定律　惯性参考系 197

10.2　单位制和量纲 198

10.3　质点运动微分方程 199

10.4　质点在非惯性参考系中的运动 204

思考题 208

习题 209

第11章　质心运动定理　动量定理 213

11.1　质心运动定理 213

11.2　动量和冲量 217

11.3　动量定理 219

思考题 222

习题 223

第12章　动量矩定理 228

12.1　动量矩 228

12.2　动量矩定理 230

12.3　刚体定轴转动微分方程 234

12.4　相对于质心的动量矩定理　刚体平面运动微分方程 235

12.5　刚体定点运动的欧拉动力学方程 240

12.6　陀螺近似理论 241

思考题 243

习题 244

第13章　动能定理 250

13.1　功与功率 250

13.2　动能 254

13.3　动能定理 255

13.4　势力场　势能　机械能守恒定理 260

13.5　普遍定理的综合应用 263

思考题 266

习题 267

第14章　达朗贝尔原理 274

14.1　达朗贝尔原理 274

14.2　达朗贝尔原理在刚体动力学中的应用 276

14.3　非对称转动刚体的轴承动约束力 280

思考题 283

习题 284

第15章　分析力学基础（一） 289

15.1　约束与约束方程 289

15.2 自由度和广义坐标 291

15.3　虚位移　理想约束 292

15.4　虚位移原理 294

15.5　动力学普遍方程 299

思考题 301

习题 302

第16章　分析力学基础（二） 307

16.1　广义力 以广义力表示的质点系平衡条件 307

16.2　保守系统平衡的稳定性 309

16.3　拉格朗日方程 311

16.4　拉格朗日方程的首次积分 316

思考题 320

习题 320

第17章　碰撞 324

17.1　碰撞的特征 324

17.2　基本假设与基本理论 325

17.3　两物体的对心碰撞 326

17.4　碰撞对定轴转动刚体及平面运动刚体的作用 330

思考题 335

习题 336

第18章　微振动理论基础 340

18.1 单自由度系统的自由振动 340

18.2　单自由度系统的衰减振动 345

18.3　单自由度系统的强迫振动 350

18.4　减振与隔振 356

18.5 两个自由度系统的自由振动 358

18.6　两个自由度系统的强迫振动 365

思考题 367

习题 368

附录A 矢量导数 375

附录B 转动惯量 379

习题参考答案 387

参考文献 402

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