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第一章 机器人概要 1

1．1 概论 1

1．2 微型计算机 2

第二章 机器人的结构 3

2．1 机器人的结构 3

2．2 动作 4

2．3 齿数比的确定 6

2．3．1 旋转 6

2．3．2 第一臂 8

2．3．3 第二臂 10

2．3．4 手腕的弯曲 11

2．3．5 手腕的扭转 12

2．3．6 抓握装置 14

2．3．7 总结 15

第三章 机器人的设计与制造 17

3．1 旋转 17

3．1．1 旋转台 17

3．1．2 旋转轴 19

3．1．3 机器人的肩 21

3．2 第一臂 23

3．2．1 构架A 23

3．2．2 构架B 25

3．2．3 构架的组装 26

3．3 第二臂 26

3．3．1 构架A 27

3．3．2 构架B 27

3．3．3 构架的组装 28

3．4 手腕的弯曲 29

3．5 手腕的扭转 31

3．6 抓握装置 33

3．7 控制装置 35

3．7．1 步进电机 35

3．7．2 驱动装置 36

3．7．3 输出通道与位（bit）的分配 41

3．7．4 微型计算机与驱动装置的连接 43

第四章 控制机器人的软件 47

4．1 流程图 47

4．2 机器人的动作与数值数据 48

4．2．1 旋转（X） 48

4．2．2 第一臂（Y） 48

4．2．3 第二臂（Z） 49

4．2．4 手腕弯曲（H） 50

4．2．5 手腕扭转（R） 51

4．2．6 抓握装置（手爪的开闭）（T） 52

4．3 数值数据举例 53

4．4 机器人的手腕保持水平 57

4．5 抓握装置的手爪保持水平 60

4．6 机器人的控制程序 61

4．6．1 输入输出通道的确定 61

4．6．2 动作数据的输入 61

4．6．3 数据的打印 67

4．6．4 数据的再编制 67

4．6．5 手腕保持水平的修正运算 69

4．6．6 脉冲数据的准备 71

4．6．7 脉冲数据的机器语言化 71

4．6．8 步进电机驱动程序 75

4．6．9 确定输入输出通道（子程序） 75

4．6．10 步进电机驱动（汇编语言） 81

4．7 机器人的控制举例 87

4．7．1 程序的执行 87

4．7．2 机器人的动作举例 88

4．7．3 程序的改进 97

参考文献 99

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