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第一章 机器人机构学 1

第一节 何谓机器人 1

目录 1

第二节 工业机器人的定义和历史 2

第三节 操作机器人的自由度和机构学上的分类 9

第四节 机器人机构学所讨论的问题 10

第二章 SCARA机器人机构学 13

第一节 平面向量的数学基础 13

第二节 SCARA机器人的机构学模型 16

第一节 杆件坐标系及向量的回转变换 30

第三章 回转变换张量 30

第二节 绕任意轴回转的变换 36

第三节 绕共原点的任意回转变换 38

第四节 回转变换张量的性质及分量 40

第五节 不共原点的坐标变换 48

第六节 回转变换张量的微分 50

第四章 空间连杆机构运动分析 53

第一节 空间机构的一般位形方程 54

第二节 空间机构中各杆件坐标系的确定 58

第三节 空间三杆机构位形分析 67

第四节 空间四杆机构位形分析 74

第五节 空间五、六、七杆机构位形分析 103

第六节 空间连杆机构位移分析中的消元方法 143

第七节 空间连杆机构位移分析的计算机程序 146

第五章 空间机构的综合 157

第一节 空间机构的函数综合 157

第二节 空间机构函数综合举例 171

第三节 空间开式链机构的综合方法 184

第六章 机器人机构运动学 193

第一节 开式运动链的位形方程 194

第二节 机器人位形方程 195

第三节 机器人的速度和加速度 203

第四节 机器人的活动范围 207

第五节 机器人的综合解 226

第七章 机器人的运动控制 248

第一节 机器人的广义位姿 248

第二节 速度控制 251

第三节 加速度控制 254

第四节 运动轨迹的规划 257

附录 Ω和E之间的关系的推导 263

参考文献 285

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