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目录 1

A部分　绪论 1

第1章　伺服系统设计与重复控制 1

第2章 伺服系统设计及内部模型原理 5

A.2.1 系统类型和内部模型原理 5

A.2.2　构成伺服系统的条件 10

A.2.3　伺服系统的设计方法 13

B部分　重复控制的理论 18

第1章　重复控制的原理 18

第2章　重复控制系统的稳定性 27

B.2.1 （基于小增益定理的）输入输出稳定性 27

B.2.2 内部稳定性和可稳定化 32

B.2.3　改进型重复控制系统的稳定性 35

B.2.4 改进型重复控制系统偏差的渐近评价 50

第3章　重复控制系统的设计方法 53

B.3.1　设计步骤 53

B.3.2　基于状态空间描述的设计方法 57

B.3.3　基于互质分解描述的设计方法 64

B.3.4 离散时间重复控制系统的设计方法 72

第4章　有关的研究 81

B.4.1 关于重复控制的其它方法 81

B.4.2　与学习控制（反复控制）的关系 83

C部分　重复控制的应用 90

第1章　数字重复控制系统的设计方法 90

C.2.1 在电磁石电源控制中的应用 99

第2章　在质子同步加速器电源控制中的应用 99

C.2.2 无功电力控制 103

第3章 重复控制的频域限制及在伺服控制中的应用 110

第4章　正弦波逆变器 120

C.4.1 利用反馈方法的正弦波逆变器 120

C.4.2　面向平均响应的重复控制在PWM逆变器中的应用 127

第5章　在抑制电动机旋转振动中的应用 137

C.5.1 电动机的旋转振动和控制系统的基本结构 137

C.5.2　控制系统设计 140

C.5.2.1 设计步骤 140

C.5.2.2　基于采样器的稳定化 141

C.5.2.3　利用相位超前补偿扩大抑制频域 143

C.5.2.4 使用PLL处理稳态速度漂移 144

C.5.3 实验结果 145

第6章　在机械手轨迹控制中的应用 148

C.6.1 对于非线性系统的重复控制 148

C.6.2　机械手的轨迹控制 151

C.6.3　实验结果 155

附录　书中用到的基础知识 160

附录1 小增益定理 160

附录2　最优调节器和圆条件 161

附录3　中立型时滞系统 162

附录4 基于互质分解描述的控制理论 162

参考文献 164

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