可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究PDF格式文档图书下载
- 购买点数:8 点
- 作 者:杜艳丽著
- 出 版 社:武汉:武汉大学出版社
- 出版年份:2015
- ISBN:9787307162860
- 标注页数:111 页
- PDF页数:120 页
1 绪论 1
1.1 研究背景及意义 1
1.2 国内外研究现状 2
1.2.1 国外研究现状 2
1.2.2 国内研究现状 5
1.3 可重构机械臂研究的关键问题 6
1.3.1 运动学建模 7
1.3.2 动力学建模 8
1.3.3 轨迹跟踪控制 8
1.3.4 力控制 9
1.3.5 主动容错控制 10
1.3.6 构形优化 11
1.4 本书的主要内容 11
2 可重构机械臂运动学与动力学建模 13
2.1 引言 13
2.2 基于旋量理论的可重构机械臂正运动学的指数积公式 13
2.3 可重构机械臂的逆运动学 15
2.3.1 目标函数 15
2.3.2 基于改进粒子群优化算法的逆运动学求解 16
2.3.3 仿真研究 17
2.4 基于运动旋量的可重构机械臂动力学分析 19
2.5 本章小结 25
3 可重构机械臂分散轨迹跟踪控制 26
3.1 引言 26
3.2 基于ESO的分散自适应模糊控制 27
3.2.1 问题描述 27
3.2.2 基于ESO的分散自适应模糊控制器设计及稳定性分析 27
3.2.3 仿真研究 30
3.3 基于ESO和DSC的反演分散控制 31
3.3.1 控制器设计及稳定性分析 31
3.3.2 ESO参数βi1,βi2,βi3的粒子群算法训练流程 34
3.3.3 仿真研究 35
3.4 基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制 37
3.4.1 生物启发模型简介 37
3.4.2 自适应反演快速终端模糊滑模控制器设计 38
3.4.3 仿真研究 41
3.5 本章小结 46
4 可重构机械臂分散主动容错控制 47
4.1 引言 47
4.2 故障描述 48
4.3 基于迭代故障观测器的可重构机械臂执行器故障主动容错控制 49
4.3.1 迭代故障观测器设计及其收敛性分析 49
4.3.2 控制器设计 54
4.3.3 仿真研究 56
4.4 多故障同发的可重构机械臂主动容错控制 61
4.4.1 问题描述 61
4.4.2 基于滑模观测器的故障重构及容错控制律设计 61
4.4.3 仿真研究 68
4.5 本章小结 73
5 可重构机械臂分散力/位置控制 74
5.1 引言 74
5.2 基于非线性关节力矩观测器的可重构机械臂双闭环分散力控制 75
5.2.1 问题描述 75
5.2.2 基于辅助变量的非线性关节力矩观测器设计 76
5.2.3 双闭环分散力控制器设计 78
5.2.4 仿真研究 80
5.3 基于LMI的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力/位置控制 85
5.3.1 非脆弱鲁棒分散力/位置控制器设计 86
5.3.2 仿真研究 91
5.4 本章小结 96
6 全书总结 97
参考文献 99
- 《可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究》杜艳丽著 2015
- 《可重构模块机器人构形优化及力控制方法研究》杜艳丽著 2015
- 《敏捷化智能制造系统的重构与控制》李培根,张洁著 2003
- 《舰船机械隔振系统线谱混沌化控制》朱石坚,徐道临著 2014
- 《微小型农业机械产品可重构模块化 设计方法及其应用》张立彬著 2007
- 《机械振动的分析与控制以及计算方法》任明章编著 2011
- 《机械工程测试与控制技术实验教程》曾祥光主编 2009
- 《电子控制入门 电子机械控制的基础知识与机器人的制作方法》(日)新电气编辑部编;崔东印译 2003
- 《机械自动控制工程》韩致信等编著 2004
- 《可重构装配线建模及优化调度控制》苑明海,许焕敏著 2011
- 《实用典故小辞典》王建平主编;郭迎春,王琪副主编;徐秀明,徐秀澎,丁文婧,蔺晓明,张楠,朱晓红,范国杰,李英姿,赵宏涛,赵敬莲,刘阳,刘琨,王小音,张力立,魏艳丽,焦国荣,杜文玉编 2005
- 《古罗马文化》杜艳丽编著 2017
- 《PLC实用技术 欧姆龙》王建,孙怀荣,杜艳丽主编 2012
- 《电子系统实习教程》赵莹主编;周维芳,杜艳丽副主编;曲萍萍,白庆华,马占辉等编写;徐淑华主审 2012
- 《欧姆龙PLC入门与典型应用》王建,杜艳丽,孙怀荣主编 2012
- 《电工与电子技术基础 第2版》辛永哲,刘晓惠,侯晓音主编;赵莹,杜艳丽,赵虎成副主编 2014
- 《可重构模块机器人构形优化及力控制方法研究》杜艳丽著 2015
- 《可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究》杜艳丽著 2015
- 《毕加索》秦海波,卢艳丽著 2005
- 《钟楼女巫:魔帽恐慌》(英)桑德斯著;刘艳丽译 2003
- 《出版探索 纪念武汉大学编辑出版学专业创建廿周年校友论文集》罗紫初,方卿主编 2003
- 《莎士比亚新论 武汉国际莎学研讨会论文集》阮珅主编 1994
- 《武汉会战》薛岳,赵子立等著 2015
- 《武汉会战亲历记》全国政协文史和学习委员会编 2015
- 《《科学》中的理化地生 武汉版 九年级 下》《科学》课研究组编 2006
- 《《科学》中的理化地生 武汉版 八年级 下》《科学》课研究组编 2006
- 《《科学》中的理化地生 武汉版 七年级 下》《科学》课研究组编 2006
- 《数字时代出版产业发展研究》黄先蓉,罗紫初主编 2007
- 《科学中的理化地生 九年级 上 武汉版》《科学》课研究组编 2006
- 《科学中的理化地生 七年级 上 武汉版》《科学》课研究组编 2006