贝叶斯多目标跟踪PDF格式文档图书下载
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- 作 者:(美)Lawrence D.Stone著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2016
- ISBN:7118107586
- 标注页数:261 页
- PDF页数:281 页
第1章 跟踪问题 1
1.1 跟踪问题描述 1
1.1.1 观测和运动模型 2
1.1.2 估计 2
1.1.3 滤波 3
1.2 例1:跟踪一艘水面舰艇 5
1.2.1 目标状态的先验分布 6
1.2.2 运动模型 7
1.2.3 测量模型 7
1.2.4 跟踪输出 8
1.3 例2:纯方位跟踪 12
1.3.1 例子描述 13
1.3.2 先验分布 13
1.3.3 运动模型 14
1.3.4 测量模型 15
1.3.5 粒子滤波描述 17
1.3.6 评述 19
1.3.7 跟踪输出 19
1.4 例3:潜望镜探测和跟踪 22
1.4.1 目标跟踪 23
1.4.2 例子 24
1.5 例4:多目标跟踪 27
1.5.1 软相关 28
1.6 小结 35
参考文献 35
第2章 贝叶斯推断和似然函数 37
2.1 贝叶斯推断的情形 38
2.1.1 频率论者的观点 38
2.1.2 条件论者的观点 39
2.1.3 贝叶斯论者的观点 39
2.2 似然函数和贝叶斯原理 42
2.2.1 似然函数 42
2.2.2 贝叶斯原理 43
2.2.3 贝叶斯原理的序贯性质 44
2.3 似然函数的例子 44
2.3.1 高斯接触模型 44
2.3.2 高斯型方位误差模型 45
2.3.3 混合方位和接触的测量 47
2.3.4 目标否定的信息 50
2.3.5 确定的信息 53
2.3.6 雷达和红外检测 54
2.3.7 信号-加-噪声模型 55
2.3.8 小结 59
参考文献 60
第3章 单目标跟踪 61
3.1 贝叶斯滤波 61
3.1.1 递归贝叶斯滤波 62
3.1.2 预测和平滑 68
3.1.3 递归预测 68
3.1.4 递归平滑 69
3.1.5 批处理平滑 71
3.1.6 陆地规避 71
3.2 卡尔曼滤波 74
3.2.1 离散卡尔曼滤波 74
3.2.2 连续-离散卡尔曼滤波 79
3.2.3 卡尔曼平滑 85
3.3 非线性滤波的粒子滤波实现 89
3.3.1 粒子生成 90
3.3.2 粒子滤波递归 91
3.3.3 再采样 91
3.3.4 扰动目标状态 92
3.3.5 收敛性 94
3.3.6 奇异子 94
3.3.7 多运动模型 95
3.3.8 高维状态空间 96
3.4 小结 96
参考文献 96
第4章 经典多目标跟踪 99
4.1 多目标跟踪 101
4.1.1 多目标运动模型 101
4.1.2 多目标似然函数 102
4.1.3 多目标贝叶斯递归 103
4.2 多假设跟踪 104
4.2.1 接触 105
4.2.2 扫描 106
4.2.3 数据关联假设 106
4.2.4 扫描和扫描关联假设 108
4.2.5 多假设跟踪分解 110
4.3 独立多假设跟踪 112
4.3.1 条件独立关联似然函数 113
4.3.2 扫描关联似然函数例子 114
4.3.3 独立定理 115
4.3.4 独立MHT递归 118
4.4 线性-高斯多假设跟踪 120
4.4.1 线性-高斯情况下的MHT递归 120
4.4.2 后验分布和关联概率 121
4.5 非线性联合概率数据关联 125
4.5.1 扫描关联假设 125
4.5.2 扫描关联概率 126
4.5.3 JPDA后验 128
4.5.4 允许新目标出现和删除存在目标 128
4.5.5 粒子滤波实现 129
4.5.6 例子 130
4.6 概率多假设跟踪 131
4.6.1 PMHT假设 132
4.6.2 关联上的后验分布 134
4.6.3 期望的最大化 136
4.6.4 非线性PMHT 138
4.6.5 线性-高斯PMHT 140
4.6.6 式(4.81)的证明 141
4.7 小结 143
4.8 说明 145
参考文献 147
第5章 多目标强度滤波 149
5.1 多目标状态的点过程模型 151
5.1.1 PPP的基本属性 152
5.1.2 PPP的概率分布函数 154
5.1.3 点过程的叠加 154
5.1.4 目标运动过程 154
5.1.5 传感器测量过程 155
5.1.6 过程稀释 155
5.1.7 扩展空间 156
5.2 iFilter 156
5.2.1 扩展状态空间建模 157
5.2.2 预测的检测和未检测目标过程 158
5.2.3 测量过程 158
5.2.4 贝叶斯后验点过程(信息更新) 159
5.2.5 PPP近似 160
5.2.6 PPP近似中的相关损失 161
5.2.7 iFilter滤波 161
5.2.8 PPP的变换仍为PPP 162
5.3 PHD滤波 164
5.4 iFilter的PGF方法 167
5.4.1 PGF概述 167
5.4.2 有限格网上的iFilter 171
5.4.3 格网状态和直方数据的联合PGF 171
5.4.4 小单元极限 180
5.5 扩展目标滤波 182
5.6 小结 183
5.7 注记 184
5.7.1 其他话题 184
5.7.2 背景 185
参考文献 185
第6章 使用跟踪生成测量的多目标跟踪 188
6.1 最大后验罚函数跟踪 189
6.1.1 MAP-PF方程 190
6.1.2 迭代优化 193
6.1.3 算法 196
6.1.4 变形 197
6.2 粒子滤波实现 198
6.3 线性-高斯实现 199
6.4 例子 200
6.4.1 模型 200
6.4.2 MAP-PF实现 203
6.4.3 JDPA实现 207
6.4.4 例子总结 209
6.5 小结 209
6.6 注记 210
6.7 传感器阵列观测模型和信号处理 211
6.7.1 传感器观测模型 211
6.7.2 阵列信号处理 213
6.7.3 Cramer-Rao限界 216
参考文献 218
第7章 似然比检测和跟踪 220
7.1 基本检测和关系 221
7.1.1 似然比 222
7.1.2 测量似然比 223
7.2 似然比递归 223
7.2.1 简化似然比递归 225
7.2.2 对数似然比 227
7.3 声明目标存在 228
7.3.1 最小化贝叶斯风险 228
7.3.2 在给定置信度下的目标声明 229
7.3.3 声明的奈曼-皮尔逊判据 229
7.3.4 检测前跟踪 230
7.4 LRDT低信噪比例子 230
7.4.1 简单例子 230
7.4.2 潜望镜检测的例子 237
7.5 具有高杂波率的阈值数据 240
7.5.1 测量和虚警模型 241
7.5.2 多基地声纳例子 243
7.6 基于格网的实现 246
7.6.1 先验似然比 246
7.6.2 运动模型 247
7.6.3 信息更新 249
7.7 使用LRDT进行多目标跟踪 249
7.7.1 测量似然比的局部性质 249
7.7.2 用做多目标跟踪检测的LRDT 251
7.8 iLRT 251
7.8.1 强度滤波的粒子滤波实现 252
7.8.2 目标检测和跟踪估计 254
7.8.3 例子 255
7.9 小结 257
7.10 注记 258
参考文献 259
附录 高斯密度引理 260
- 《贝叶斯多目标跟踪》(美)Lawrence D.Stone著 2016
- 《机动目标跟踪》周宏仁等著 1991
- 《机载雷达多目标跟踪技术》朱自谦 2013
- 《图像目标跟踪技术》王鑫,徐立中著著 2012
- 《水下多目标跟踪理论》党建武著 2009
- 《水下目标跟踪与攻击新理论》夏佩伦,李长文 2016
- 《机载光电平台的目标跟踪技术》朱明;高文;郝志成著 2016
- 《目标跟踪与信息融合》夏佩伦编著 2010
- 《群目标跟踪》耿文东,王元钦,董正宏著 2014
- 《复杂场景粒子滤波目标跟踪技术》闫河,刘婕,杨德红,金炜,刘宇著 2015
- 《人力资源管理 获取竞争优势的工具 原书第2版》(美)劳伦斯·S.克雷曼(Lawrence S.Kleiman)著;孙非等译 2003
- 《压电陶瓷 美B.贾菲 著》(美)B.贾菲等 1979
- 《中外文学名著宝库 红字 青少版》(美)霍桑著 2005
- 《科南特教育论著选》(美)科南特(Conant,J.B.)著;陈友松等译 1988
- 《红树林区管理指南》(美)汉密尔顿(Hamilton,Lawrence S.),(美)斯内达克(Snedaker,Samuel.C.)著;郑义水,康代武译 1992
- 《货币银行学 第 10 版》(美)Lawrence S. Ritter,(美)William L. Silber,(美)Gregory F. Udell 2002
- 《红字》(美)纳撒尼尔·霍桑等著;纪光编 1994
- 《宇宙的秘密》(美)卡尔·萨根著 2004
- 《发明的故事》(美)H.W.房龙著 2004
- 《标准C语言实用全书》(美)Richard Heathfield,(美)Lawrence Kirby等著;张晓晖,张晓昕等译 2001
- 《网络互联技术手册 第2版》(美)(K.唐斯)Kevin Downes等著;包晓露等译 1999
- 《工业管道泄漏防治》阮徐狓,仉家骅编 1988
- 《俄汉工业产权词汇》中国专利局信息中心编译 1990
- 《多元络合物电镀》方景礼编著 1983
- 《THE GOVERNMENT/PRESS CONNECTION PRESS OFFICERS AND THEIR OFFICES》STEPHEN HESS 1984
- 《中文Windows 98一点通》鲲鹏软件开发组编 1999
- 《森林工业译丛 第5辑 采伐循环作业》中国林业出版社编 1956
- 《PRESS》POLITICS & PUBLIC OPINION IN BIHAR 1912-1947 2010
- 《Press law》Robin Callender Smith. 1978
- 《SUING THE PRESS》RODNEY A.SMOLLA 1986