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1．产业机械人的背景 1

1.1　前言 1

1.2　非robot的robot 1

1.3　发挥特徵的用法 3

1.4　制作系统的基础 5

2．产业机械人的机构 7

2.1　前言 7

2.2　构成 9

2.3　依输入情报·教导的分类（主分类） 12

2.4　依动作形态的分类（副分类之Ⅰ） 12

2.5　依自由度的分类（副分类之Ⅱ） 16

2.6　依可搬重量与作动领域的分类 17

2.7　依顺序情报的分类（参考分类） 18

2.8　依动力源的分类 19

2.9　机构例 20

2.9.1　电动的产业机械人 20

2.9.2　空气压驱动的产业机械人 22

2.9.3　油压驱动的产业机械人 23

2.9.4　使用机械式连杆的产业机械人 25

2.10　特性的表示 27

〔特性表示基准（案）〕 27

3．产业机械人的手 37

3.1　所谓的手 37

3.2　何谓把持 38

3.3　把持机能 40

3.4　动力源与驱动源 43

3.5　把持的构成 44

3.6　结语 52

4.1　前言 53

4．产业机械人的控制技术 53

4.2　检出·计测机构 54

4.2.1　产业机械人之sensor的分类 54

4.2.2　内部计测用sensor 54

4.2.3　外界计测用sensor 59

4.3　驱动机构 59

4.3.1　定位方式 60

4.3.2　伺服技术 63

4.3.3　电气伺服 69

4.3.4　油压伺服 75

4.4　动作控制方式 80

4.4.1　机能分类 80

4.4.2　运动控制方式 82

〔Ⅰ〕位置控制方式 83

〔Ⅱ〕速度控制方式 86

4.4.3　动作顺序控制方式 88

〔Ⅰ〕顺序程式方式 88

〔Ⅱ〕限时程式控制方式 90

〔Ⅲ〕条件判别控制 91

4.4.4　教导机能 92

〔Ⅰ〕教导方式 92

〔Ⅱ〕教导操作方式 92

〔Ⅲ〕记忆方式 93

4.4.5　play-back方式产业机械人 93

4.5　利用计算机的控制 97

4.5.1　计算机的任务 97

4.5.2　产业机械人的群控制 99

4.5.3　产业机械人的直接控制 101

4.5.4　综合产生系统 105

4.5.5　未来的趋向 107

5.1　前言 109

5．产业机械人人工智慧化的基础 109

5.2　机械人与知觉 110

5.3　触觉 111

5.3.1　接触觉 113

5.3.2　压觉 117

5.3.3　力觉 119

5.3.4　滑动觉 121

5.3.5　重量觉 122

5.3.6　触觉的开发 123

5.4　视觉 124

5.4.1　物体认识 125

5.4.2　视觉处理在产业上的应用 133

5.5　积体化系统 141

5.5.1　手眼系统 141

5.5.2　综合化系统的实例 143

6.1　前言 149

6．产业机械人系统的设计 149

6.2　产业机械人在生产线内的评价 150

6.2.1　产业机械人与人类的对比 150

6.2.2　泛用性 151

6.2.3　耐环境性 152

6.2.4　耐久性 152

6.2.5　可靠性 153

6.2.6　经济性 153

6.2.7　产业机械人的特徵 154

6.3　模组构成的产业机械人 154

6.3.1　产业机械人的机能评价 154

6.3.2　模组构成的基础 155

6.3.3　模组构成产业机械人的特徵例 156

6.3.4　规范例 157

6.4.1　综合生产系统 161

6.4　系统构成 161

6.4.2　系统的整合化 162

6.4.3　系统的控制 167

6.4.4　系统的设计概念 168

6.5　产业机械人与其周边装置 169

6.5.1　产业机械人与周边装置的任务 169

6.5.2　周边装置的种类与注意事项 170

6.5.3　系统例 172

6.5.4　介面的注意事项与安全对策 174

6.6　可靠性和安全性的评价 175

6.6.1　设计·制作的立场 175

6.6.2　可靠性设计的基础 176

6.6.3　保养性的重要性 178

6.6.4　安全性 179

6.6.5　制品的评价 179

7.1.1　现状与需要的动向 183

7．未来的产业机械人技术 183

7.1　前言 183

7.1.2　未来的希望 186

7.2　支持机械人的技术——摹仿生物的身体机能 194

7.2.1　蓝本 194

7.2.2　感觉机能 195

7.2.3　机构要素 196

7.2.4　驱动机构 197

7.2.5　控制装置 198

7.3　追求新式机械人的可能性 201

7.3.1　man-robot系统 201

7.3.2　迈向将来的智慧性生产系统的途径 203

7.3.3　人类的再发现 209

附录 产业机械人主要名词的注解 219

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