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第一章　概论 1

第一节　概述 1

第二节　摆线针轮行星减速器的结构 2

目录 5

基本符号 5

第二章　摆线针轮行星传动的传动比和输出机构 5

第一节　摆线针轮行星传动的传动比 5

第二节　摆线针轮行星减速器的输出机构——W机构 7

第三章　摆线针轮的啮合原理 12

第一节　摆线齿廓的形成 12

一、第一种形成外摆线和短幅外摆线的方法 12

二、第二种形成外摆线和短幅外摆线的方法 13

第二节 摆线齿廓两种形成法间的关系 15

第三节　摆线针轮行星传动符合齿廓啮合基本定律 18

第四节　连续啮合的条件 21

第五节　基本尺寸的几何关系 23

第四章　摆线轮齿廓几何尺寸的确定及有关参数的选 26

择 26

第一节　摆线轮齿廓几何尺寸的确定 26

一、摆线轮齿廓曲线的图解法 26

二、齿廓曲线曲率半径的图解法 29

三、摆线轮齿廓曲线方程式 30

四、齿廓曲线曲率半径的解析法 32

第二节　摆线轮齿廓的根切 34

第三节　短幅系数K1及针径系数K2的选择 40

一、短幅系数K1 40

二、针径系数K2 43

第五章　摆线轮齿廓的加工方法 46

第一节　在插齿机上插摆线齿和磨摆线齿 46

第二节　在立铣上铣摆线齿廓的夹具 48

第三节　在摆线磨床上磨摆线轮齿廓 52

一、工作台的运动 53

二、垂直进给运动 55

三、径向进给运动 56

四、带动磨头砂轮的传动系统 57

五、砂轮修正机构系统 57

六、偏心量的调整 57

第四节　滚齿 58

第六章　摆线针轮行星传动中作用力的分析 59

第一节　针齿作用在摆线轮上的载荷 60

第二节　柱销作用在摆线轮上的载荷 64

第三节　转臂轴承作用在摆线轮上的力 67

一、针齿作用力Pi的合力 67

二、柱销作用力Qi的合力 70

三、转臂轴承的作用力 71

第七章　摆线针轮行星传动的强度计算 73

第一节　材料和许用应力 73

第二节　摆线轮与针齿的强度计算 74

一、齿面接触强度计算 74

二、针齿销的弯曲强度计算 82

第三节　W机构的强度计算 85

一、柱销的弯曲强度计算 85

二、柱销套与柱销孔的接触强度计算 87

第四节　转臂轴承的选择计算 88

第五节　摆线针轮行星减速器的设计步骤 90

附录一 公式（38）的推导 107

附录二 公式（44）和（44，a）的推导和讨论 108

附录三　Ap计算公式中积分的推导 117

附录四 公式（54）中积分的推导 118

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