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第一章 谐波传动概述 1

§1.1 传动装置和运动学 1

§1.2 基本特性 5

§1.3 结构与应用 7

第二章 环与壳体的简要知识 13

§2.1 环的理论 13

§2.2 柱形壳体理论 22

§2.3 受壳体制约的圆环的变形 29

第三章 运动学与作用原理 30

§3.1 柔轮的点的运动学 30

§3.2 摩擦传动的传动比 33

§3.3 齿轮传动的传动比和齿数 34

§3.4 齿轮传动的运动转换特点 36

§3.5 谐波传动的作用原理 38

第四章 谐波传动中轮齿的相对位置 42

§4.1 空载传动轮齿位置的图解法 42

§4.2 空载传动中的齿间侧隙计算 48

§4.3 柔轮扭转引起的轮齿偏斜 54

§4.4 由传动载荷引起的柔轮变形形状的变化〔12〕 54

§4.5 一般计算方程与计算实例 63

第五章 啮合参数 71

§5.1 齿形 71

§5.2 柔轮的变形形状 80

§5.3 柔轮的变形量 90

§5.4 选择啮合参数的建议 95

第六章 谐波传动基本元件的结构 97

§6.1 柔轮和刚轮 97

§6.2 具有渐开线齿的柔轮和刚轮齿圈的几何参数计算 100

§6.3 变形波发生器 102

§6.4 凸轮波发生器的柔性轴承 111

§6.5 波发生器与轴的联接 124

第七章 按主要的工作能力准则计算谐波传动 127

§7.1 工作能力准则和计算准则 127

§7.2 传动中的力 129

§7.3 不考虑轮齿的影响的空载传动柔轮中的应力 134

§7.4 不考虑轮齿影响的承载传动柔轮中的应力 137

§7.5 轮齿对柔轮齿圈中应力的影响 143

§7.6 柔轮的强度计算 150

§7.7 按强度条件计算柔轮的最佳壁厚 152

§7.8 按强度条件计算柔轮的直径 153

§7.9 柔轮和刚轮的材料 156

§7.10 凸轮发生器柔性轴承的计算 157

§7.11 发热状况、效率和润滑 158

第八章 具有短圆柱柔轮的谐波传动 163

§8.1 运动学 163

§8.2 啮合计算的特点 167

§8.3 特性和应用 172

第九章 实验研究方法 174

§9.1 齿上的载荷测定〔20〕 174

§9.2 波发生器柔性轴承滚珠上的载荷测定 175

§9.3 柔轮齿圈中的应力测定 179

第十章 谐波传动的刚度 181

§10.1 扭转刚度图 181

§10.2 扭转刚度的组成 183

第十一章 谐波传动的结构和应用实例 187

§11.1 通用谐波减速器 187

§11.2 应用实例 194

第十二章 计算举例 196

§12.1 具有圆柱形柔轮的谐波减速器的计算 196

§12.2 具有谐波齿式联接的减速器计算 206

参考文献 209

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