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第1章　绪论 1

1.1 数字伺服控制系统概述 1

1.1.1　数字伺服控制系统基本结构 2

1.1.2　数字伺服系统的特点 3

1.2　DSP的概念及功能 4

1.3　DSP与单片机的区别 5

1.4　DSP的分类及主要技术指标 7

1.4.1　DSP的分类 7

1.4.2　DSP的主要技术指标 8

1.5　TMS320XX240x系列DSP简介 10

1.6　TMS320LF2407/2407A介绍 11

1.7　本章小结 16

第2章　TMS320LF240x的CPU内核结构及存储器映射 17

2.1 CPU内部结构 17

2.1.1　乘法器 17

2.1.2　输入定标移位器 19

2.1.3　中央算术逻辑单元 20

2.1.4　累加器 20

2.1.5　输出数据定标移位器 21

2.1.6　辅助寄存器算术单元 21

2.1.7　状态寄存器 22

2.2　存储器和I/O空间 24

2.2.1 内部存储器 24

2.2.2　程序存储器 25

2.2.3　数据存储器 26

2.2.4　I/O空间 28

2.2.5　外部存储器接口及其操作 29

2.3　本章小结 31

2.4　简答题 32

第3章　TMS320LF240xA片内资源介绍 33

3.1 中断优先级和中断向量表 33

3.2　外设中断扩展控制器 35

3.2.1 中断请求层次和结构 35

3.2.2　中断向量 37

3.3　中断响应过程 37

3.4　CPU的中断寄存器 38

3.4.1　CPU中断标志寄存器 38

3.4.2　CPU中断屏蔽寄存器 39

3.4.3　外部中断控制寄存器 40

3.4.4　外设中断寄存器 42

3.5　复位、无效地址检测和不可屏蔽中断 45

3.5.1 复位 45

3.5.2　无效地址检测 45

3.5.3　不可屏蔽中断 45

3.6　基于C语言的可屏蔽中断例程 46

3.7　本章小结 48

3.8　简答题 49

第4章　TMS320F240x的片内外设 50

4.1　事件管理器 50

4.1.1　事件管理器模块 50

4.1.2　通用定时器模块 54

4.1.3 比较单元 68

4.1.4　脉宽调制电路PWM 73

4.1.5　捕获单元 81

4.1.6　正交编码脉冲（QEP）电路 86

4.2　模数转换模块 88

4.2.1　模数转换模块概述 88

4.2.2 自动排序器的工作原理 90

4.2.3　ADC时钟预定标 97

4.2.4　ADC校准模式 98

4.2.5　ADC模块寄存器 99

4.2.6　ADC转换时间周期 107

4.3 串行外设接口模块 109

4.3.1 串行外设接口概述 109

4.3.2　SPI操作 111

4.4　串行通信接口模块 123

4.4.1 串行通信接口概述 123

4.4.2　多处理器和异步通信模式 124

4.4.3 串行通信接口可编程的数据格式 124

4.4.4　SCI多处理器通信 125

4.4.5　SCI通信格式 128

4.5　CAN控制器模块 137

4.5.1　CAN模块概述 138

4.5.2　CAN总线控制器 139

4.5.3　CAN控制器的操作 142

4.6　本章小结 144

4.7　简答题 145

第5章　寻址方式和指令系统 146

5.1 寻址方式 147

5.1.1　立即数寻址 147

5.1.2　直接寻址 148

5.1.3　间接寻址 151

5.2　常用指令说明 154

5.3　本章小结 165

5.4　简答题 165

第6章　DSP的软件开发 166

6.1　DSP软件开发流程 166

6.2　使用CCS进行DSP开发 168

6.2.1　CCS功能简介 168

6.2.2　CCS的安装 169

6.2.3　使用CCS进行DSP开发的具体步骤 171

6.3　CMD文件的编写 194

6.4　本章小结 196

6.5　简答题 196

第7章　TMS320LF240xA基本硬件开发 197

7.1　最小系统的建立 197

7.1.1 电源电路设计 198

7.1.2 时钟电路设计 198

7.1.3 “看门狗”及复位电路设计 199

7.2　基于TMS320LF2407A的基本实验设计 201

7.2.1 “追灯”式实验设计 201

7.2.2　按键计数器 205

7.2.3　模数转换器ADC应用实验 209

7.2.4　PWM波形产生实验 213

7.2.5　数码管驱动 216

7.2.6 串行通信接口模块 220

7.2.7　温度监测系统设计 223

7.2.8　LCD驱动 230

7.2.9　CAN总线传输实验 239

7.3　本章小结 244

第8章　TMS320LF2407在传动控制领域的应用 245

8.1　DSP在“重复启停”控制系统中的应用 245

8.1.1　步进电机概述 245

8.1.2　步进电机的工作原理 248

8.1.3 步进电机相关技术指标 250

8.1.4　步进电机的驱动 252

8.1.5　步进电机驱动细分技术 258

8.1.6　步进电机及驱动器的选型 259

8.1.7 “重复启停”控制的DSP实现 261

8.1.8　加减速控制算法设计 264

8.1.9　步进电机控制小结 274

8.2　DSP在位置伺服控制系统中的应用 274

8.2.1　直流力矩电机 275

8.2.2　功率驱动单元 279

8.2.3 电流采样电路设计 285

8.2.4　光电编码器在数字伺服控制系统中的应用 287

8.2.5　DSP在高精度位置伺服系统中的应用 291

8.3　DSP在控制领域设计中需要注意的一些问题 312

8.3.1　硬件系统抗干扰设计 312

8.3.2　软件设计需要注意的问题 318

8.4　本章小结 320

8.5　简答题 320

第9章　从控制理论到数字实现 322

9.1　基本控制理论 322

9.1.1　基本概念 322

9.1.2　校正算法 326

9.2 MATLAB的应用 333

9.2.1 万能的MATLAB 333

9.2.2　MATLAB的一些常用命令 334

9.2.3　常用工具 336

9.2.4　Simulink与S函数 340

9.3　连续信号和数字信号之间的转换 355

9.3.1　信号的采样 355

9.3.2　采样信号的复现 356

9.3.3　ADC的原理与应用 359

9.3.4　DAC的原理与应用 362

9.4　控制算法的离散化 364

9.4.1　各种离散化方法 364

9.4.2　数字式PID 368

9.5　本章小结 369

9.6　简答题 369

参考文献 371

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