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第1章 引言 1

1.1惯性技术的发展概况 1

1.2惯性导航系统的发展 5

1.3无陀螺捷联惯导系统的发展概况 8

第2章 载体角速度的解算方法 17

2.1坐标系的定义及坐标变换 17

2.2载体非质心处的比力方程 19

2.3九加速度计安装方案一的载体角速度解算 21

2.4九加速度计安装方案二的载体角速度解算 29

2.5六加速度计安装方案的载体角速度解算 35

第3章 力学编排方程 41

3.1姿态方向余弦矩阵、姿态角、姿态角速度的解算 41

3.2载体在导航系中的地速和位置的解算 44

3.3纬度、经度和目标方向角的解算 45

3.4高度通道的解算 47

第4章 无陀螺捷联惯导系统误差分析 51

4.1无陀螺捷联惯导系统的误差源 51

4.2加速度计的数学模型及其误差补偿 53

4.3载体角速度计算值的残余误差分析 56

4.4载体对地线加速度的计算误差分析 58

4.5无陀螺捷联惯导系统误差传播特性 60

第5章 无陀螺捷联惯导系统数学仿真 74

5.1仿真说明 74

5.2仿真模型的结构 79

5.3仿真算例 82

参考文献 95

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