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第1章　绪论 1

1.1　非线性反馈控制 1

1.2　从传统方法到现代非线性控制 2

1.3 状态反馈线性化 5

1.4　逆系统与零动态 7

1.5　不确定性系统的状态反馈 8

1.6　非线性观测器 10

1.7　输出反馈 13

1.8　不确定性系统的输出反馈 14

1.9　本书章节安排 17

1.10　实际控制问题 18

1.11　习题 24

第一部分 状态反馈设计 28

第2章　反馈线性化 28

2.1　线性系统的极点配置 28

2.2　反馈线性化 33

2.3　坐标变换线性化 44

2.4　部分反馈线性化 49

2.5　三角型系统的镇定 57

2.6　全局反馈线性化 62

2.7　多输入系统的推广 64

2.8　实例 68

2.9　结论 73

2.10　习题 74

第3章 自适应反馈线性化 80

3.1　匹配和三角型条件 80

3.2　鲁棒镇定 85

3.3　自校正调节器 90

3.4　自适应反馈线性化 97

3.5　多输入系统的推广 107

3.6　实例 108

3.7　结论 115

3.8　习题 116

第4章　输出跟踪 122

4.1　逆系统与跟踪动态 122

4.2　输入－输出反馈线性化 132

4.3　干扰解耦 138

4.4　干扰抑制 142

4.5　具有暂态性能指标的自适应跟踪 149

4.6　多变量系统的推广 155

4.7　实例 158

4.8　结论 165

4.9　习题 165

第5章 自适应观测器 172

5.1　线性系统的观测器 172

第二部分 观测器和输出反馈设计 172

5.2　具有线性误差动态的观测器 177

5.3　自适应观测器 187

5.4　多变量系统的推广 195

5.5　实例 200

5.6　结论 205

5.7　习题 205

第6章　镇定与指数跟踪 209

6.1　静态输出反馈线性化 209

6.2　动态输出反馈线性化 213

6.3　输出反馈镇定 218

6.4　输出反馈指数跟踪 230

6.5　实例 234

6.6　结论 238

6.7　习题 238

第7章 鲁棒调节与自适应跟踪 241

7.1　结构几何条件 241

7.2　鲁棒镇定 244

7.3 自校正定点调节器 255

7.4　自适应跟踪 264

7.5　实例 282

7.6　结论 290

7.7　习题 290

附录A　微分几何基础 294

附录B　稳定性理论基础 306

文献说明 321

参考文献 325

索引 339

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