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第1章 多个体系统概述 1

1.1 多个体系统与复杂系统 1

1.2 多个体系统的应用研究 2

1.3 多个体系统协调控制的研究现状 4

第2章 预备知识 7

2.1 图论 7

2.1.1 基本定义 7

2.1.2 图的连通性 8

2.1.3 图的运算 9

2.2 矩阵分析 9

2.2.1 主要记号和定义 9

2.2.2 图的矩阵 11

2.3 稳定性理论 11

2.3.1 线性系统的稳定性 11

2.3.2 时滞系统的稳定性 13

第3章 多个体系统的一致性 15

3.1 一阶一致性控制 15

3.1.1 一致性问题 15

3.1.2 有向网络下的一致性分析 16

3.1.3 通信时滞下的一致性控制 17

3.1.4 切换网络下的一致性 18

3.2 二阶一致性控制 19

3.2.1 一致性问题 19

3.2.2 固定网络 21

3.2.3 切换网络 25

3.3 高阶一致性控制 27

3.3.1 连通拓扑图 28

3.3.2 频繁连通拓扑图 33

3.4 数值仿真 35

第4章 多个体系统的分布式滤波 40

4.1 分布式卡尔曼滤波 40

4.1.1 分布式卡尔曼滤波：基于一致性的传感数据融合 41

4.1.2 分布式卡尔曼滤波算法：一致性估计 43

4.2 分布式观测器滤波 48

4.2.1 协同目标跟踪 48

4.2.2 滤波器设计和分析 50

4.2.3 移动坐标传感器 54

4.3 数值仿真 57

第5章 合作—竞争多个体系统的极化 61

5.1 一阶系统的极化控制 61

5.1.1 符号图理论 61

5.1.2 合作—竞争多个体系统 61

5.1.3 有向图 65

5.2 二阶系统的极化控制 67

5.2.1 问题描述 67

5.2.2 自适应跟踪控制 68

5.2.3 收敛性分析 72

5.3 高阶系统的极化控制 74

5.3.1 问题描述 74

5.3.2 基于状态反馈控制的一致性 74

5.3.3 基于输出反馈的一致性 75

5.3.4 一种解决极化的系统方法 76

5.3.5 极化问题的控制设计 76

5.4 数值仿真 78

第6章 多个体系统的观点动力学 81

6.1 舆论动力学模型 81

6.1.1 投票者模型 82

6.1.2 多数决定模型 82

6.1.3 社会影响力模型 84

6.1.4 Sznajd模型 84

6.2 有界信任模型 85

6.2.1 DW模型与HK模型 86

6.2.2 扩展的有界信任模型 87

6.3 非一致有界信任舆论传播模型构建 89

6.3.1 非一致有界信任舆论传播模型构建背景 90

6.3.2 非一致有界信任模型 90

6.3.3 仿真实验及分析 92

6.4 多水平异质有界信任舆论传播的建模与分析 97

6.4.1 问题的提出 97

6.4.2 多水平有界信任模型的构建 98

6.4.3 仿真实验及分析 102

第7章 多个体系统的社会激励 114

7.1 背景介绍 114

7.2 基于博弈模型的社会激励研究 116

7.2.1 处罚研究 116

7.2.2 奖励研究 122

7.2.3 奖励与处罚难题 125

参考文献 133

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