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第1章 预备知识 1

1.1 复数 1

1.2 行列式 3

1.3 矩阵 10

1.4 笛卡儿坐标系 18

1.5 极坐标 21

1.6 矢量运算与坐标变换 23

1.7 本章小结 30

第2章 四元数代数引论 31

2.1 四元数的定义 31

2.2 四元数的基本运算 33

2.3 四元数的矩阵表达式 37

2.4 三维空间旋转的四元数描述 39

2.5 四元数导数与微分 44

2.6 四元数插值 46

2.7 对偶四元数 50

2.8 本章小结 53

第3章 基于四元数的摄影测量定位理论基础 54

3.1 坐标系及内外方位元素 54

3.2 基于四元数的共线条件方程的建立 55

3.3 四元数空间后方交会 56

3.4 相对定向 72

3.5 四元数绝对定向 75

3.6 全局收敛的四元数估计方法 87

3.7 四元数光束法区域网平差 95

3.8 本章小结 107

第4章 空间后方交会的抗差四元数估计 108

4.1 抗差估计的基本概念 108

4.2 抗差性度量指标 110

4.3 M型抗差估计 113

4.4 RANSAC估计 122

4.5 本章小结 132

第5章 线阵影像的外方位元素建模 133

5.1 基于姿态四元数微分方程的外方位元素建模 133

5.2 基于四元数球面线性插值的外方位元素建模 137

5.3 基于信噪比的外方位元素求解精度和稳定性分析 139

5.4 本章小结 145

第6章 卫星影像成像几何模型及其求解 146

6.1 相关坐标系统及其转换 146

6.2 严格成像几何模型 151

6.3 独立解算参数构造的原理与依据 153

6.4 基于信噪比的Tikhonov正则化解 155

6.5 本章小结 158

第7章 四元数集成传感器定向 160

7.1 星历和姿态数据的内插 160

7.2 四元数集成传感器定向 162

7.3 基于轨道和姿态修正的集成传感器定向 168

7.4 本章小结 174

第8章 高分辨率卫星遥感影像的四元数立体定位 175

8.1 四元数定位与现有定位方法的区别 175

8.2 基于四元数微分方程的外方位元素求解 176

8.3 基于四元数球面线性插值的外方位元素求解 179

8.4 四元数立体定位 183

8.5 本章小结 184

第9章 基于多传感器的四元数区域网平差 185

9.1 外方位元素的误差方程式 185

9.2 基于多传感器的四元数区域网平差模型 190

9.3 基于多传感器的四元数区域网平差解算 195

9.4 本章小结 201

参考文献 203

主要符号表 207

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