水下作业装置PDF格式文档图书下载
- 购买点数:8 点
- 作 者:何晋著
- 出 版 社:成都:四川大学出版社
- 出版年份:2007
- ISBN:7561436807
- 标注页数:124 页
- PDF页数:132 页
第1章 绪论 1
1.1 水下作业装置的发展 1
1.2 水下作业技术的发展 3
1.2.1 国外水下作业技术的发展 4
1.2.2 国内水下作业技术的发展 5
1.3 水下作业装置的应用 6
第2章 水下机械手系统 7
2.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学分析 7
2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手简介 8
2.1.2 水下机械手运动方程的建立 8
2.1.3 机械手的速度和加速度分析 11
2.2 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学分析 13
2.2.1 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学模型的建立 14
2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下机械手一些相关数据的确定 16
2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学模型的求解 19
2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下机械手动力学结果 22
2.2.5 引入摩擦后的动力学问题 23
2.2.6 关于机械手的动力学方程引入实时控制的基础研究 25
2.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手的路径规划 26
2.3.1 路径规划的意义 27
2.3.2 空间曲线方程的建立 27
2.3.3 SIWR-Ⅱ型水下机械手可达空间的分析 30
2.4 路径规划中拟合点的选取和修正 31
2.5 水下遥操作实验系统的组成以及分析 33
2.5.1 水下遥操作实验系统简介 33
2.5.2 遥操作水下作业机械手简介 33
2.5.3 水下遥操作实验系统的控制硬件组成 33
2.5.4 水下作业系统工具库结构及其分析 35
2.6 本章小结 41
第3章 水下横置对接装置 42
3.1 对接装置总体构成 42
3.2 对接装置的静力分析 43
3.3 对接装置受到的波浪力的影响 45
3.4 液压系统设计 48
3.4.1 液压机构模型 48
3.4.2 液压缸的设计 50
3.4.3 控制阀参数的计算与选择 52
3.4.4 油源计算与分析 53
3.5 对接装置控制系统设计 53
3.5.1 对接装置控制系统总体设计 54
3.5.2 运动轨迹规划 55
3.5.3 控制系统设计 56
3.6 水下对接装置机构分析 62
3.6.1 位置与姿态的描述和空间变换 62
3.6.2 并联对接机构工作空间研究 66
3.6.3 并联对接机构运动学模型 69
3.6.4 并联对接机构动力学模型 74
3.7 对接装置控制系统的智能控制 75
3.7.1 自调整模糊PID控制 76
3.7.2 模糊神经网络控制 79
3.8 本章小结 82
第4章 水下捞雷作业装置 83
4.1 捞雷作业装置的功能及作业原理 84
4.1.1 捞雷具水下作业系统 84
4.1.2 捞雷具作业控制与监测系统 85
4.1.3 电缆收放绞车及控制系统 85
4.2 捞雷具与系统的设计 85
4.2.1 液压动力爬行机构方案设计 85
4.2.2 控制与监测系统设计 86
4.3 捞雷具工作状态受力分析 88
4.3.1 水下泥土力学模型及钻进动力学分析 88
4.3.2 钻进状态分析 93
4.3.3 切泥受力计算及功率估算 95
4.4 捞雷具结构设计 98
4.4.1 概述 98
4.4.2 钻铰结构的设计 98
4.4.3 液压动力夹紧和进给机构的设计 99
4.4.4 液压传动系统及元件的选择 101
4.5 捞雷具控制系统的设计 105
4.5.1 捞雷具控制系统的组成 105
4.5.2 可编程控制器控制单元设计 106
4.5.3 STD 8098监控系统的硬件构成 112
4.5.4 STD 8098监控系统软件设计 115
4.5.5 捞雷具控制系统的供电 120
4.6 本章小结 120
参考文献 121
- 《水下作业装置》何晋著 2007
- 《井下作业机械化配套装置》胡博仲主编 1998
- 《交流采样测量装置校验规范和作业指导书》国家电网公司 2005
- 《继电保护及自动装置》张韬,曹建忠主编;任业生等编写;郑州市电业局编 2005
- 《列尾装置与列尾作业员》曲星照,苟天戈编著 2007
- 《铁路货车制动装置段修作业基本规范》陈雷,黄毅编著 2009
- 《《带电作业工具、装置和设备预防性试验规程》宣贯读本 DL/T976-2005》易辉编 2006
- 《电力系统继电保护和安全自动装置现场检验作业指导书》郭耀珠主编;石光副主编 2011
- 《列车运行监控装置 LKJ》中国铁路总公司编著 2013
- 《照明装置实用技术》武继茂,张国伟编著 2012
- 《燕园文物古迹与历史》何晋著 2018
- 《水下作业装置》何晋著 2007
- 《《战国策》研究》何晋著 2001
- 《金属高温疲劳》何晋瑞主编 1988
- 《消化系统疾病》何晋德,刘玉兰主编 2008
- 《钒及钒冶金》陈鉴,何晋秋,林京等编著 1983
- 《樱桃行动》崔殿英,何晋龄著 1988
- 《英汉金属材料强度词汇》何晋瑞编 1979
- 《篮球理论与教学训练实践》张宏达,何晋璋编 1988
- 《新编中国历史文选》何晋编著 2007
- 《2007天府秘卷 四川高考全真模拟试题 语文》成都市石室中学(四中)编 2006
- 《2007天府秘卷 四川高考全真模拟试题 英语》成都市石室中学(四中)编 2006
- 《2007天府秘卷 四川高考全真模拟试题 数学.理科》成都市第七中学编 2006
- 《2007天府秘卷 四川高考全真模拟试题 数学.文科》成都市第七中学编 2006
- 《2007天府秘卷 四川高考全真模拟试题 理科综合》成都市树德中学编 2006
- 《2007天府秘卷 四川高考全真模拟试题 文科综合》成都市第七中学编 2006
- 《城乡一体化 成都统筹城乡综合配套改革研究》蔡昉,程显煜主编 2008
- 《四川省“十二五”经济社会发展战略丛书 成都卷》邵昱主编 2011
- 《2006天府秘卷 四川高考全真模拟试题 语文》成都市石室中学编 2006
- 《2006天府秘卷 四川高考全真模拟试题 英语》成都市外国语学校编 2006