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第一章 自动控制系统的基本概念 1

第一节 自动控制发展简史及本课程的基本内容 1

第二节 基本控制方式 3

第三节 自动控制系统的分类 7

第四节 自动控制系统的组成及术语 8

第五节 对自动控制系统的一般要求 9

习题 10

第二节 自动控制系统微分方程式的建立 12

第一节 引言 12

第二章 自动控制系统的数学模型 12

第三节 非线性特性的线性化 19

第四节 拉普拉斯变换和传递函数 23

第五节 典型环节及其传递函数 31

第六节 控制系统的方框图及其等效变换 40

第七节 信号流图 48

习题 54

第二节 典型输入信号及暂态响应性能指标 58

第一节 引言 58

第三章 时域分析法 58

第三节 一阶系统的时域分析 62

第四节 二阶系统的时域分析 64

第五节 高阶系统的单位阶跃响应 73

第六节 系统对任意参考输入信号的暂态响应 75

第七节 自动控制系统的稳定性 77

第八节 自动控制系统的稳态误差 86

习题 96

第二节 根轨迹的概念 99

第四章 根轨迹法 99

第一节 引言 99

第三节 绘制根轨迹的规则 102

第四节 其它形式的根轨迹 113

第五节 增加开环极零点对根轨迹的影响 120

第六节 利用根轨迹分析系统的暂态响应性能指标 126

习题 133

第二节 频率特性 135

第五章 频域分析法 135

第一节 引言 135

第三节 典型环节的频率特性 139

第四节 控制系统的频率特性 149

第五节 频率特性与稳定性的关系--奈魁斯特稳定判据 166

第六节 频率特性与稳态响应的关系 176

第七节 频率特性与暂态响应的关系 179

第八节 PID及速度负反馈控制系统的频域法分析 187

习题 193

第六章 自动控制系统的设计 197

第一节 引言 197

第二节 校正装置 199

第三节 自动控制系统的频率法校正 212

第四节 自动控制系统的根轨迹法校正 229

习题 237

第七章 非线性控制系统的分析 240

第一节 引言 240

第二节 描述函数的概念及常见非线性元件的描述函数 241

第三节 非线性控制系统的描述函数法分析 251

第四节 相平面的概念及相轨迹的作图方法 255

第五节 非线性控制系统的相平面法分析 268

习题 276

第八章 采样控制系统 278

第一节 引育 278

第二节 采样过程及采样定理 281

第三节 信号恢复 285

第四节 z变换 287

第五节 线性差分方程式的解 296

第六节 脉冲传递函数 299

第七节 采样控制系统的时域分析法 306

第八节 采样控制系统的根轨迹分析法和频率法分析 321

第九节 采样控制系统的设计 324

习题 330

参考文献 332

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