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目录 1

前言 1

第一章　绪论 1

第一节　控制用的微型计算机 1

第二节　微型处理机控制系统的组成 2

第三节　微处理机控制系统的设计 3

第四节　微处理机控制系统的分类与应用 5

第五节　微处理机控制的优点 11

第二章　信号转换和信号处理 12

第一节 数字伺服元件 13

第二节　数据采集系统的硬件和软件 39

第三章　运动控制的程序设计 48

第一节　运动控制的思想 48

第二节　数字微分分析器（DDA） 48

第三节　单轴直线运动 49

第四节 恒加速度运动图形 52

第五节　多轴连续路径控制 53

第六节　应用实例——步进电机运动图形控制 59

第一节　连续PID控制器微分方程的离散化 62

第四章 PID微机控制 62

第二节　用脉冲传递函数表示的PID控制规律 64

第三节　滤波PID控制规律 65

第四节　PID积分分离控制 67

第五节 可变增量PID控制 68

第六节 时间最优的PID控制 68

第七节　大滞后Smith预估控制 71

第八节　PID参数整定方法 72

第九节　应用实例 74

例1——数字式直流电机速度控制 74

例2——轧机厚度压下控制系统 79

第五章　计算机控制系统的模拟化设计方法 84

第一节　连续系统的设计和控制器的离散化 84

第二节　时域不变法的设计 85

第三节　加保持器的脉冲定常变换法 91

第四节　差分变换法 92

第五节　双线性变换法 93

第六节　双线性变换及频率曲折法 95

第七节 匹配Z变换法 97

第八节　应用实例 98

第一节　解析设计法 108

第六章 计算机控制系统的离散化设计方法 108

第二节　最少拍伺服系统的设计 109

第三节　无波纹快速数字伺服系统的设计 116

第四节　改善过渡过程的换接程序 119

第五节　提高系统质量的措施 121

第六节　双线性变换法的设计 124

第七节　根轨迹设计方法 128

第八节　应用实例——热力过程电加热器的微机控制 134

第一节　实时控制系统概述 140

第二节　实时控制程序的一般结构 140

第七章　实时控制系统的分析与程序设计 140

第三节　连接——装入程序 142

第四节　混合汇编语言在实时控制中的应用 146

第五节　微处理机控制系统的实时分析 152

第八章　微机自适应控制 172

第一节　概述 172

第二节　非线性伺服系统的微机自适应控制 179

第三节　机器人的微机自适应控制 193

第四节　自适应实时控制系统的程序 207

第一节　优化设计的基本原理和寻优方法 208

第九章　自适应控制系统的优化设计 208

第二节　控制系统的优化设计 225

第三节　自适应控制系统的优化设计 231

附录Ⅰ 汇编语言与FORTRAN语言混合使用的控制程序 235

附录Ⅱ 参数估计算法 239

附录Ⅲ 包裹分配微处理机控制系统 244

附录Ⅳ　采用滤波输入与滤波输出方法的非最小相位对象自适应控制的仿真程序 255

附录Ⅴ 走步程序（WFJ） 258

附录Ⅵ　数字积分器直线插补程序（WFJ1） 259

附录Ⅶ 步进电机运动图形控制程序（STEPXY） 261

附录Ⅷ PID控制程序 271

附录Ⅸ 轧机厚度压下控制系统程序（WFJ2） 276

附录Ⅹ 实现相位超前控制器的程序（WFJ4） 288

附录Ⅺ 温度调解程序 292

附录Ⅻ　传递数据参数的程序 298

附录ⅩⅢ 采用EXTENDED BASIC语言和P＋L＋Relay自适应 301

规律的实时MRAS的程序 301

附录ⅩⅣ　寻优程序 306

参考文献 315

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