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第一章 绪言 1

1-1 数字控制系统概述 1

1-2 数字控制对计算机（系统）的要求 3

第二章 采样过程与信号重构 5

2-1 引言 5

2-2 采样过程 6

2-3 采样定理 9

2-4 信号重构 11

2-5 采样周期的选择 16

3-2 线性常系数差分方程 17

3-1 引言 17

第三章 线性离散系统数学描述 17

3-3 脉冲响应与卷积和 22

3-4 Z变换 24

3-5 脉冲传递函数 31

3-6 离散状态空间表达式 35

第四章 数字控制系统建模与分析 45

4-1 引言 45

4-2 改进的Z变换 45

4-3 带零阶保持器的连续对象的Z传递函数 49

4-4 数字控制系统闭环Z传递函数 55

4-5 连续状态方程的离散化 59

4-6 零极点分布与系统的动态响应 62

4-7 稳态误差分析 71

4-8 系统频率响应特性 74

4-9 稳定性分析 77

4-10 二阶系统分析例 82

4-11 扰动对系统影响 87

第五章 数字控制系统的模拟化设计 90

5-1 引言 90

5-2 数字滤波器法 91

5-3 匹配Z变换 98

5-4 系统设计举例 102

5-5 数字PID调节 105

5-6 小结 113

第六章 数字控制系统的离散化设计——Z域法 115

6-1 引言 115

6-2 有限拍控制系统设计 116

6-3 有限拍无振荡系统设计 122

6-4 根轨迹法 129

6-5 对象具有时延的控制系统设计 132

6-6 直接设计法 135

6-7 复合控制系统设计 137

6-8 小结 139

第七章 数字控制系统的离散化设计——状态空间法 141

7-1 引言 141

7-2 能控性与能观测性 141

7-3 有限拍无振荡系统的时域设计 149

7-4 状态反馈极点配置调节系统设计 152

7-5 状态观测器设计 156

7-6 有观测器的状态反馈调节系统 160

7-7 有输入的系统设计 165

7-8 小结 172

8-2 最优调节系统设计 173

8-1 引言 173

第八章 最优设计方法——状态空间法 173

8-3 有输入的系统设计 185

8-4 最优随机控制 186

8-5 小结 193

第九章 数字控制系统的硬件结构 194

9-1引言 194

9-2 微型计算机 194

9-3 开关量输入／输出接口 201

9-4 实时时钟 211

9-5 模拟输入／输出通道 217

9-6 小结 228

第十章 数字控制器的实现 229

10-1 引言 229

10-2 控制器的运算结构 229

10-3 计算时延 233

10-4 量化误差 234

10-5 A/D转换量化分析 238

10-6 运算过程中量化分析 243

10-7 系数量化分析 249

10-8 溢出问题 254

10-9 字长的选择 257

10-10 小结 258

第十一章 数字控制系统的实现 259

11-1 引言 259

11-2 实时软件设计的几个问题 259

11-3 程序设计基础 262

11-4 程序设计举例 283

11-5 数／模混合仿真系统 286

11-6 温度控制系统 296

11-7 角位置伺服系统 301

习题 310

附录 拉普拉斯变换和Z变换表 315

参考文献 321

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