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第一章 什么是自适应控制？ 1

1.1 引言 1

1 2 自适应控制方案 3

1.3 自适应控制理论 9

1.4 应用 14

1.5 结论 17

习题 17

参考文献 17

第二章 为什么需要自适应控制？ 19

2.1 引言 19

2.2 何时不宜采用增益恒定的反馈控制 19

2.3 鲁棒控制 27

2.4 自适应控制问题 31

2.5 结论 33

习题 34

参考文献 36

第三章 实时参数估计 38

3.1 引言 38

3.2 最小二乘法和回归模型 38

3.3 动力学系统的参数估计 46

3.4 试验条件 51

3.5 递推估计器的性质 55

3.6 实现问题 58

3.7 结论 64

习题 65

参考文献 68

第四章 模型参考自适应系统 69

4.1 引言 69

4.2 MRAS问题 70

4.3 梯度法 72

4.4 基于稳定性理论的MRAS 81

4.5 一般线性系统的直接MRAS 92

4.6 系统部分已知的MRAS 100

4.7 结论 102

习题 103

参考文献 105

第五章 自校正调节器 107

5.1 基本概念 107

5.2 间接自校正调节器 108

5.3 直接自校正调节器 113

5.4 直接自校正调节器的统一性 122

5.5 线性二次STR 127

5.6 自适应预测控制 130

5.7 STR中的先验知识 137

5.8 结论 138

习题 139

参考文献 140

6.2 全局稳定性 143

6.1 引言 143

第六章 稳定性、收敛性和鲁棒性 143

6.3 收敛性 150

6.4 平均分析方法 154

6.5 平均分析方法举例 156

6.6 鲁棒性 162

6.7 随机平均方法 176

6.8 参数化 182

6.9 不稳定的机理 188

6.10 通用稳定器 192

6.11 结论 194

习题 195

参考文献 196

第七章 随机自适应控制 199

7.1 引言 199

7.2 问题表示法 200

7.3 双重控制 201

7.4 次最优控制策略 206

7.5 例题 209

7.6 结论 212

习题 213

参考文献 214

第八章 自动整定 216

8.1 引言 216

8.2 PID控制 216

8.3 暂态响应法 217

8.4 基于继电反馈的整定方法 218

8.5 继电振荡 221

8.6 结论 223

习题 223

参考文献 224

9.1 引言 225

9.2 原理 225

第九章 增益调度控制 225

9.3 增益调度调节器的设计 226

9.4 非线性变换 230

9.5 增益调度控制的应用 232

9.6 结论 242

习题 242

参考文献 242

10.2 鲁棒高增益反馈控制 244

10.1 为什么不用自适应控制？ 244

第十章 自适应控制的一些替代方案 244

10.3 自振荡自适应系统 248

10.4 变结构系统 255

10.5 结论 259

习题 259

参考文献 260

第十一章 实际问题和实现方法 263

11.1 引言 263

11.2 估计器的实现 264

11.3 控制器的实现 271

11.4 估计和控制的相互作用 277

11.5 原型算法 281

11.6 结论 285

习题 285

参考文献 286

第十二章 应用 288

12.1 引言 288

12.2 应用概况 288

12.3 工业自适应控制器 290

12.4 Novatune的一些应用 300

12.5 船舶驾驶的自动驾驶仪 304

12.6 超滤作用 306

12.7 结论 311

参考文献 312

13.2 自适应信号处理 314

第十三章 自适应控制的展望 314

13.1 引言 314

13.3 极值控制 318

13.4 专家控制 320

13.5 学习系统 322

13.6 未来的发展 324

13.7 结论 325

参考文献 326

附录A 调节器的设计 328

A.1极点配置设计 328

A.2 Diophantine方程 334

参考文献 337

附录B 正实传递函数 338

参考文献 339

名词索引 340

厂家、产品名称和人名索引 344

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