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并联式仿生机械腿运动学及结构设计研究
程刚，罗勇著2009 年出版211 页ISBN：9787564605162本书主要研究了并联式仿生机械腿的运动学性能及相应结构设计，对满足运动要求的并联机构构型进行综合，分析并联仿生机械腿相应的运动学模型、奇异位形、几何误差及其标定、空间运动性能优化等运动学关键技术，设...
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