图书介绍：本书围绕工业机器人集成系统与模块化，从开发角度出发，对工业机器人规划与控制、机器人结构优化及组合模块结构形式等进行理论探讨，对工业机器人本体及零部件进行应用开发。在工业机器人集成系统研究中，主要对机器人机构建模、机器人基本配置、机器人系统配套及成套装置、机器人集成系统控制等进行理论分析。在工业机器人模块化研究中，主要对机器人本体模块化过程中的组合模块构成、本体模块化等进行机器人运动分析和本体设计。通过模块化设计案例，较为全面系统地剖析了工业机器人本体模块化的本质和意义。针对手臂机构、手腕机构、转动-升降机构、夹持机构及其它机构模块化的特征、运动及结构进行深入地探讨，以实现工业机器人主要零部件模块化。对模块化工业机器人的运动原理进行研究与设计，特别对容易被忽视的零部件联接与结构问题进行了阐述与比较，提出了机器人模块化过程中存在的主要问题和模块化设计建议或相应的原则性解决方案。